ident leo
Dependents: carte_straegie_2019 Carte_Pompe_V2 carte_esclave201_petit_rob CRAC-Strat_2019 ... more
ID CAN 2019
Diff: ident_crac.h
- Revision:
- 4:6769b20ff998
- Parent:
- 3:5d8692c71146
- Child:
- 5:814655faf4e9
diff -r 5d8692c71146 -r 6769b20ff998 ident_crac.h --- a/ident_crac.h Wed May 22 09:19:04 2019 +0000 +++ b/ident_crac.h Wed May 22 10:18:08 2019 +0000 @@ -23,24 +23,110 @@ #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger - + +#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) + +//------------------------------------Asservissement ------------------------------------------------------------- + +#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) + + #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur -#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) -#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) -#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) +#define ASSERVISSEMENT_BEZIER 0x008 + + #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) -#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) -#define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) +#define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) + +#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // !!!!!Voué à disparaitre !!!!!!!Odométrie position robot (Position actuel du robot) +#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026 //!!!!!Voué à disparaitre !!!!!!! Odométrie position robot (Position actuel du robot) + +#define ODOMETRIE 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) +#define ODOMETRIE_DBUG 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) + + +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) +#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger + + +#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche + +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x710 // Config coef KPP +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x711 // Config coef KPI +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x712 // Config coef KPD +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_LARG 0x713 +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_PERIM 0x714 +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_G 0x715 +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_D 0x716 + + + // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!! +//#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!! Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max) -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max) - + //--------------Débug asserv -------- + +#define ASSERVISSEMENT_ERREUR 0x025 + +#define ID_FIN_CLOTHO 0x501 + + + + +#define ID_ENTRAXE 0x510 +#define ID_RAYON 0x511 +#define ID_ALPHA 0x512 +#define ID_VITESSE 0x513 +#define ID_ACCELERATION 0x514 +#define ID_TCLOTHO 0x515 +#define ID_TARC 0x516 +#define ID_TEMPS 0x517 +#define ID_VIT 0x518 +#define ID_VIT1 0x519 +#define ID_POS 0x520 +#define ID_POS1 0x521 +#define ID_T_CALCUL 0x522 + + +#define ERREUR_TEMP_CALCUL 0x5A0 + +#define ID_DBUG_ETAT 0x5A1 +#define ID_DBUG_ETAT_DPL 0x5A2 + + +#define ID_DBUG_LIGNE_TPS 0x5A3 +#define ID_DBUG_LIGNE_PCONS 0x5A4 +#define ID_DBUG_LIGNE_VIT 0x5A5 +#define ID_DIST_TIC_GENE 0x5A6 +#define ID_TEMPS_CALCUL_CLOTHO 0x5A7 +#define ID_DBUG_LIGNE_GENE_VIT 0x5A8 +#define ID_CLOTHO_IMPOSSIBLE 0x5A9 + +#define ID_TRAIT_LIGNE_GENE 0x5C0 +#define ID_TRAIT_CLOTHO 0x5C1 +#define ID_TRAIT 0x5C2 + +#define ID_TEMPS_LONG_1 0x5C3 +#define ID_TEMPS_LONG_2 0x5C4 + +#define ID_TEST_VITESSE 0x5C5 + +#define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6 + // -------------------------------------- + + + //////////////////////////////////////////////////////////RESETS/////////////////////////////////////////////////// #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise @@ -145,6 +231,7 @@ #define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217 +#define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre ///////////////////////////////////////////CAPTEURS/////////////////////////////////////////////////////////////////// #define DATA_TELEMETRE 0x310 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les @@ -188,7 +275,7 @@ #define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527 #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528 -#define ETAT_COUROIES 0x600 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre +#define HACHEUR_ID_COUROIES 0x600 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre #define AV_BAS 0 #define AV_DROIT 1 @@ -211,14 +298,7 @@ -#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche -#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) + #endif \ No newline at end of file