Diff: ident_crac.h

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4:6769b20ff998

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3:5d8692c71146

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5:814655faf4e9

--- a/ident_crac.h	Wed May 22 09:19:04 2019 +0000
+++ b/ident_crac.h	Wed May 22 10:18:08 2019 +0000
@@ -23,24 +23,110 @@
  
 #define BALISE_END_DANGER 0xB  // Trame fin de danger
  
- 
+
+#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025  // Action de départ du GR  (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
+
+//------------------------------------Asservissement -------------------------------------------------------------
+
+#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
+
+
 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
-#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021  // Asservissement rayon de courbure  (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023  // Asservissement rotation
 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024  // Moteur tout droit  (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
-#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025  // Action de départ du GR  (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
-#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
+#define ASSERVISSEMENT_BEZIER 0x008   
+   
+   
 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
-#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
-#define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
+#define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
+ 
+#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026  // !!!!!Voué à disparaitre !!!!!!!Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
+#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026  //!!!!!Voué à disparaitre !!!!!!! Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
+
+#define ODOMETRIE 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
+#define ODOMETRIE_DBUG 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot) 
  
  
+
+
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
+#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
+
+
+#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0  // Info Consigne et Commande moteur
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1  // Config coef KPP_Droit
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2  // Config coef KPI_Droit
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3  // Config coef KPD_Droit
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4  // Config coef KPP_Gauche
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5  // Config coef KPI_Gauche
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6  // Config coef KPD_Gauche
+
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x710  // Config coef KPP
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x711  // Config coef KPI
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x712  // Config coef KPD
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_LARG 0x713
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_PERIM 0x714
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_G 0x715
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_D 0x716
+
+
+ // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!!
+//#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 //  à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!!   Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
  
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
- 
+                //--------------Débug asserv --------
+       
+#define ASSERVISSEMENT_ERREUR 0x025    
+    
+#define ID_FIN_CLOTHO 0x501
+
+    
+
+    
+#define ID_ENTRAXE 0x510
+#define ID_RAYON 0x511
+#define ID_ALPHA 0x512
+#define ID_VITESSE 0x513
+#define ID_ACCELERATION 0x514
+#define ID_TCLOTHO 0x515
+#define ID_TARC 0x516
+#define ID_TEMPS 0x517
+#define ID_VIT 0x518
+#define ID_VIT1 0x519
+#define ID_POS 0x520
+#define ID_POS1 0x521
+#define ID_T_CALCUL 0x522
+
+    
+#define ERREUR_TEMP_CALCUL 0x5A0
+
+#define ID_DBUG_ETAT 0x5A1
+#define ID_DBUG_ETAT_DPL 0x5A2
+    
+    
+#define ID_DBUG_LIGNE_TPS 0x5A3
+#define ID_DBUG_LIGNE_PCONS 0x5A4
+#define ID_DBUG_LIGNE_VIT 0x5A5
+#define ID_DIST_TIC_GENE 0x5A6  
+#define ID_TEMPS_CALCUL_CLOTHO 0x5A7
+#define ID_DBUG_LIGNE_GENE_VIT 0x5A8
+#define ID_CLOTHO_IMPOSSIBLE 0x5A9
+    
+#define ID_TRAIT_LIGNE_GENE 0x5C0
+#define ID_TRAIT_CLOTHO 0x5C1
+#define ID_TRAIT 0x5C2
+    
+#define ID_TEMPS_LONG_1 0x5C3
+#define ID_TEMPS_LONG_2 0x5C4
+    
+#define ID_TEST_VITESSE 0x5C5
+    
+#define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6
+                    // --------------------------------------
+
+
+
  
 //////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
 #define RESET_BALISE 0x030  // Reset balise
@@ -145,6 +231,7 @@
 #define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217
 
 
+#define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
 
 ///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
 #define DATA_TELEMETRE 0x310        // Demande sa valeur à un télémètre parmis les 
@@ -188,7 +275,7 @@
 #define HACHEUR_RELEASE_AR              0x527
 #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES        0x528
 
-#define ETAT_COUROIES 0x600  //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
+#define HACHEUR_ID_COUROIES 0x600  //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
 
 #define AV_BAS      0 
 #define AV_DROIT    1
@@ -211,14 +298,7 @@
  
  
  
-#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0  // Info Consigne et Commande moteur
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1  // Config coef KPP_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2  // Config coef KPI_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3  // Config coef KPD_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4  // Config coef KPP_Gauche
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5  // Config coef KPI_Gauche
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6  // Config coef KPD_Gauche
-#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
+
  
 #endif
  
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