ident leo
Dependents: carte_straegie_2019 Carte_Pompe_V2 carte_esclave201_petit_rob CRAC-Strat_2019 ... more
ID CAN 2019
ident_crac.h@3:5d8692c71146, 2019-05-22 (annotated)
- Committer:
- kyxstark
- Date:
- Wed May 22 09:19:04 2019 +0000
- Revision:
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- 2:9ab15ac5855b
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- 4:6769b20ff998
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marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 1 | #ifndef CRAC_IDENTH |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 2 | #define CRAC_IDENTH |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 3 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 4 | //------------------------------------sellection Robot--------------------- |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 5 | #define ROBOT_BIG //Si commenté Petit Robot, si Décommenter Gros Robot |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 6 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 7 | #ifndef ROBOT_BIG // !!!!!!!! ne pas commenter |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 8 | #define ROBOT_SMALL // !!!!!!!! ne pas commenter |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 9 | #endif // !!!!!!!! ne pas commenter |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 10 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 11 | //------------------------------------------------------------------------- |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 12 | |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 13 | #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 14 | #define GLOBAL_START 0x002 // Start |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 15 | #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 16 | #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 17 | #define GLOBAL_JACK 0x008 |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 18 | #define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009 |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 19 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 20 | #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 21 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 22 | #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 23 | |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 24 | #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 25 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 26 | |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 27 | #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 28 | #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 29 | #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 30 | #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 31 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 32 | #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 33 | #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 34 | #define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 35 | #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 36 | #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 37 | #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 38 | #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 39 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 40 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 41 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 42 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max) |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 43 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 44 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 45 | //////////////////////////////////////////////////////////RESETS/////////////////////////////////////////////////// |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 46 | #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 47 | #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 48 | #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 49 | #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 50 | #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 51 | #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12 |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 52 | #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 53 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 54 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 55 | |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 56 | #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 57 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 58 | //////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES///////////////////////////////////////////////// |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 59 | #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 60 | #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 61 | #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 62 | #define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 63 | #define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 64 | #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12 |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 65 | #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 66 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 67 | //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES/////////////////////////////////////////////////// |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 68 | #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 69 | #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 70 | #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 71 | #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 72 | #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 73 | #define ALIVE_AX12 0x075 // Alive AX12 |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 74 | #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 75 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 76 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 77 | /////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES///////////////////////////////////////////////// |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 78 | #define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 79 | #define MONTER_IMMEUBLE 0x091 |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 80 | #define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 81 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 82 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 83 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 84 | /////////////////////////////////////////////////////////ACKS//////////////////////////////////////////////////////////// |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 85 | #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 86 | #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 87 | #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 88 | #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 89 | #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 90 | #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 91 | #define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12 |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 92 | #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 93 | #define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 94 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 95 | |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 96 | #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 97 | #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 98 | #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 99 | #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 100 | #define ACK_FIN_ACTION 0x116 |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 101 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 102 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 103 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 104 | /////////////////////////////////////////////////////////ERREURS//////////////////////////////////////////////////////// |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 105 | #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 106 | #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 107 | #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 108 | #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 109 | #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 110 | #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 111 | #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 112 | #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 113 | #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 114 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 115 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 116 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 117 | /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT///////////////////////////////////////////// |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 118 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 119 | #define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 120 | |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 121 | #define PRESENTOIR_AVANT 0x201 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 122 | #define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 123 | |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 124 | #define BALANCE_AVANT 0x203 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 125 | #define BALANCE_ARRIERE 0x204 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 126 | |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 127 | #define ACCELERATEUR_AVANT 0x205 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 128 | #define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 129 | |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 130 | #define GOLDENIUM_AVANT 0x207 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 131 | #define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 132 | |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 133 | #define SOL_AVANT 0x209 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 134 | #define SOL_ARRIERE 0x210 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 135 | |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 136 | #define SOL_AVANT_RELACHE 0x211 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 137 | #define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 138 | |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 139 | #define AVANT_RELACHE 0x213 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 140 | #define ARRIERE_RELACHE 0x214 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 141 | |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 142 | #define RECROQUEVILLER 0x215 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 143 | |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 144 | #define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 145 | #define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 146 | |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 147 | |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 148 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 149 | ///////////////////////////////////////////CAPTEURS/////////////////////////////////////////////////////////////////// |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 150 | #define DATA_TELEMETRE 0x310 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 151 | #define RECEPTION_DATA 0x311 // envoi de la valeur d'un des télémètres |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 152 | #define TELEMETRE_OBJET 0x312 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 153 | #define OBJET_SUR_TABLE 0x313 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 154 | #define RECEPTION_RECALAGE 0x315 //Valeur des télémètres |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 155 | #define DATA_RECALAGE 0x316 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 156 | #define LIRE_PANNEAU 0x317 |
Artiom | 2:9ab15ac5855b | 157 | #define VIBRO 0x318 |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 158 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 159 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 160 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 161 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 162 | ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES////////////////////////////////////////////////// |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 163 | #define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE) |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 164 | #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 165 | #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement) |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 166 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 167 | ///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS/////////////////////////////////////////////////////// |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 168 | #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 169 | #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot) |
Ganstrich | 0:63cf4d3a2ff9 | 170 | #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 171 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 172 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 173 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 174 | #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100) |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 175 | |
marwanesaich | 1:97f9d943a6aa | 176 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 177 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 178 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 179 | ///////////////////////////////Carte Hacheur//////////////////////////////////// |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 180 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 181 | #define HACHEUR_GET_ATOM 0x520 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 182 | #define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 183 | #define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 184 | #define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 185 | #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 186 | #define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 187 | #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 188 | #define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 189 | #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 190 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 191 | #define ETAT_COUROIES 0x600 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 192 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 193 | #define AV_BAS 0 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 194 | #define AV_DROIT 1 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 195 | #define AV_CENTRE 2 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 196 | #define AV_GAUCHE 3 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 197 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 198 | #define AR_BAS 4 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 199 | #define AR_DROIT 5 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 200 | #define AR_CENTRE 6 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 201 | #define AR_GAUCHE 7 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 202 | |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 203 | #define PGR_DROIT 0 |
kyxstark | 3:5d8692c71146 | 204 | #define PGR_CENTRE 1 |
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