CRAC Team / ident_crac

ident leo

Dependents:   carte_straegie_2019 Carte_Pompe_V2 carte_esclave201_petit_rob CRAC-Strat_2019 ... more

ID CAN 2019

ident_crac.h@37:17b7f0a5180e, 2020-03-03 (annotated)

Committer:
maximilienlv
Date:
Tue Mar 03 16:30:41 2020 +0000
Revision:
37:17b7f0a5180e
Parent:
36:d8aebfb2afaa
Child:
38:b3e08bf1288d
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kyxstark 3:5d8692c71146 4
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 5 #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 6 #define GLOBAL_START 0x002 // Start
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 7 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 8 #define GLOBAL_JACK 0x008
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 9 #define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009
Artiom 27:7f6dea0592e5 10 #define RECALAGE_START 0x010//on a commencé le recalage de début
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 11
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 12 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 13
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 14 #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 15
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 16 #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 17
kyxstark 4:6769b20ff998 18
Artiom 29:067c1f5996c4 19 #define ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR 0x025 // robot s'arrete car percuté quelque chose
kyxstark 4:6769b20ff998 20
kyxstark 4:6769b20ff998 21 //------------------------------------Asservissement -------------------------------------------------------------
kyxstark 4:6769b20ff998 22
kyxstark 4:6769b20ff998 23 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation)
kyxstark 4:6769b20ff998 24
kyxstark 4:6769b20ff998 25
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 26 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 27 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
kyxstark 12:778c53dd493b 28 #define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta
kyxstark 12:778c53dd493b 29 #define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x040//ligne droite durant xy theta
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 30 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 31 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 32 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
Villanut 23:a5e47b8ed2b2 33 #define ASSERVISSEMENT_BEZIER 0x02A
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kyxstark 4:6769b20ff998 35
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 36 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
kyxstark 4:6769b20ff998 37 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
kyxstark 4:6769b20ff998 38
kyxstark 12:778c53dd493b 39 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
kyxstark 12:778c53dd493b 40 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
kyxstark 4:6769b20ff998 41
kyxstark 12:778c53dd493b 42 //#define ODOMETRIE 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
kyxstark 12:778c53dd493b 43 //#define ODOMETRIE_DBUG 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 44
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kyxstark 4:6769b20ff998 46
kyxstark 4:6769b20ff998 47
kyxstark 4:6769b20ff998 48 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
kyxstark 25:f6f596f6f88a 49
kyxstark 25:f6f596f6f88a 50 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_VIT 0x031
kyxstark 25:f6f596f6f88a 51 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_ACCEL 0x032
kyxstark 25:f6f596f6f88a 52
kyxstark 4:6769b20ff998 53 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger
kyxstark 4:6769b20ff998 54
kyxstark 4:6769b20ff998 55
kyxstark 4:6769b20ff998 56 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur
kyxstark 4:6769b20ff998 57 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit
kyxstark 4:6769b20ff998 58 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit
kyxstark 4:6769b20ff998 59 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit
kyxstark 4:6769b20ff998 60 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche
kyxstark 4:6769b20ff998 61 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche
kyxstark 4:6769b20ff998 62 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche
kyxstark 4:6769b20ff998 63
kyxstark 4:6769b20ff998 64 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x710 // Config coef KPP
kyxstark 4:6769b20ff998 65 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x711 // Config coef KPI
kyxstark 4:6769b20ff998 66 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x712 // Config coef KPD
kyxstark 4:6769b20ff998 67 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_LARG 0x713
kyxstark 4:6769b20ff998 68 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_PERIM 0x714
kyxstark 4:6769b20ff998 69 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_G 0x715
kyxstark 4:6769b20ff998 70 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_D 0x716
kyxstark 4:6769b20ff998 71
kyxstark 4:6769b20ff998 72
kyxstark 4:6769b20ff998 73 // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!!
kyxstark 4:6769b20ff998 74 //#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!! Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 75
kyxstark 4:6769b20ff998 76 //--------------Débug asserv --------
kyxstark 4:6769b20ff998 77
kyxstark 4:6769b20ff998 78 #define ASSERVISSEMENT_ERREUR 0x025
kyxstark 4:6769b20ff998 79
kyxstark 4:6769b20ff998 80 #define ID_FIN_CLOTHO 0x501
kyxstark 4:6769b20ff998 81
kyxstark 4:6769b20ff998 82
kyxstark 4:6769b20ff998 83
kyxstark 4:6769b20ff998 84 #define ID_ENTRAXE 0x510
kyxstark 4:6769b20ff998 85 #define ID_RAYON 0x511
kyxstark 4:6769b20ff998 86 #define ID_ALPHA 0x512
kyxstark 4:6769b20ff998 87 #define ID_VITESSE 0x513
kyxstark 4:6769b20ff998 88 #define ID_ACCELERATION 0x514
kyxstark 4:6769b20ff998 89 #define ID_TCLOTHO 0x515
kyxstark 4:6769b20ff998 90 #define ID_TARC 0x516
kyxstark 4:6769b20ff998 91 #define ID_TEMPS 0x517
kyxstark 4:6769b20ff998 92 #define ID_VIT 0x518
kyxstark 4:6769b20ff998 93 #define ID_VIT1 0x519
kyxstark 4:6769b20ff998 94 #define ID_POS 0x520
kyxstark 4:6769b20ff998 95 #define ID_POS1 0x521
kyxstark 4:6769b20ff998 96 #define ID_T_CALCUL 0x522
kyxstark 4:6769b20ff998 97
kyxstark 4:6769b20ff998 98
kyxstark 4:6769b20ff998 99 #define ERREUR_TEMP_CALCUL 0x5A0
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kyxstark 4:6769b20ff998 101 #define ID_DBUG_ETAT 0x5A1
kyxstark 4:6769b20ff998 102 #define ID_DBUG_ETAT_DPL 0x5A2
kyxstark 4:6769b20ff998 103
kyxstark 4:6769b20ff998 104
kyxstark 4:6769b20ff998 105 #define ID_DBUG_LIGNE_TPS 0x5A3
kyxstark 4:6769b20ff998 106 #define ID_DBUG_LIGNE_PCONS 0x5A4
kyxstark 4:6769b20ff998 107 #define ID_DBUG_LIGNE_VIT 0x5A5
kyxstark 4:6769b20ff998 108 #define ID_DIST_TIC_GENE 0x5A6
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kyxstark 4:6769b20ff998 110 #define ID_DBUG_LIGNE_GENE_VIT 0x5A8
kyxstark 4:6769b20ff998 111 #define ID_CLOTHO_IMPOSSIBLE 0x5A9
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kyxstark 4:6769b20ff998 113 #define ID_TRAIT_LIGNE_GENE 0x5C0
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kyxstark 4:6769b20ff998 117 #define ID_TEMPS_LONG_1 0x5C3
kyxstark 4:6769b20ff998 118 #define ID_TEMPS_LONG_2 0x5C4
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kyxstark 4:6769b20ff998 120 #define ID_TEST_VITESSE 0x5C5
kyxstark 4:6769b20ff998 121
kyxstark 4:6769b20ff998 122 #define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6
kyxstark 4:6769b20ff998 123 // --------------------------------------
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kyxstark 4:6769b20ff998 126
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 128 //////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 129 #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 130 #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 131 #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 132 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 133 #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 134 #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 135 #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 136
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 137
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 138
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 139 #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 140
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 141 //////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES/////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 142 #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 143 #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 144 #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 145 #define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 146 #define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 147 #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 148 #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 149
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 150 //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 151 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 152 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 153 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 154 #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 155 #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 156 #define ALIVE_AX12 0x075 // Alive AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 157 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 158
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 159
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 160 /////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES/////////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 161 #define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 162 #define MONTER_IMMEUBLE 0x091
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 163 #define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 164
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 165
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 166
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 167 /////////////////////////////////////////////////////////ACKS////////////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 168 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 169 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 170 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 171 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 172 #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 173 #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 174 #define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 175 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 176 #define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 177
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 178
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 179 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 180 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 181 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 182 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 183 #define ACK_FIN_ACTION 0x116
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 184
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 185
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 186
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 187 /////////////////////////////////////////////////////////ERREURS////////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 188 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 189 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 190 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 191 #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 192 #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 193 #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 194 #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 195 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 196 #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 197
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 198
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 199
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 200 /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 201 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Artiom 2:9ab15ac5855b 202 #define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200
kyxstark 13:8ff992593719 203 #define GABARIT_ROBOT 0x200
Artiom 2:9ab15ac5855b 204
Artiom 2:9ab15ac5855b 205 #define PRESENTOIR_AVANT 0x201
Artiom 2:9ab15ac5855b 206 #define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202
Artiom 2:9ab15ac5855b 207
Artiom 2:9ab15ac5855b 208 #define BALANCE_AVANT 0x203
Artiom 2:9ab15ac5855b 209 #define BALANCE_ARRIERE 0x204
Artiom 2:9ab15ac5855b 210
Artiom 2:9ab15ac5855b 211 #define ACCELERATEUR_AVANT 0x205
Artiom 2:9ab15ac5855b 212 #define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206
Artiom 2:9ab15ac5855b 213
Artiom 2:9ab15ac5855b 214 #define GOLDENIUM_AVANT 0x207
Artiom 2:9ab15ac5855b 215 #define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208
Artiom 2:9ab15ac5855b 216
Artiom 2:9ab15ac5855b 217 #define SOL_AVANT 0x209
Artiom 2:9ab15ac5855b 218 #define SOL_ARRIERE 0x210
Artiom 2:9ab15ac5855b 219
Artiom 2:9ab15ac5855b 220 #define SOL_AVANT_RELACHE 0x211
Artiom 2:9ab15ac5855b 221 #define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212
Artiom 2:9ab15ac5855b 222
Artiom 2:9ab15ac5855b 223 #define AVANT_RELACHE 0x213
Artiom 2:9ab15ac5855b 224 #define ARRIERE_RELACHE 0x214
Artiom 2:9ab15ac5855b 225
Artiom 2:9ab15ac5855b 226 #define RECROQUEVILLER 0x215
Artiom 2:9ab15ac5855b 227
Artiom 2:9ab15ac5855b 228 #define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216
Artiom 2:9ab15ac5855b 229 #define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217
Artiom 2:9ab15ac5855b 230
Artiom 8:a85881bd535b 231 #define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218
Artiom 8:a85881bd535b 232 #define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219
Artiom 8:a85881bd535b 233
kyxstark 4:6769b20ff998 234 #define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
marwanesaich 21:270eb4dfc1cf 235 #define VIDER_CONVOYEUR 0x231 // data 0 : 0 pour jeter bleu et 1 pour jeter rouge/vert
marwanesaich 26:935cbc23362f 236 #define NB_PALETS_BLEU 0x232 // data 0 :nb palets bleu vidés
marwanesaich 26:935cbc23362f 237 #define NB_PALETS_VERTS 0x233 // data 0 :nb palets vert/rouges vidés
marwanesaich 30:f0b20feb32ba 238 #define RATEAU 0x234 // data 0 :1 en bas et 0 en haut
Artiom 2:9ab15ac5855b 239
gabrieltetar 31:3d8d4041ce79 240
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 241 ///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
Artiom 2:9ab15ac5855b 242 #define DATA_TELEMETRE 0x310 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les
Artiom 2:9ab15ac5855b 243 #define RECEPTION_DATA 0x311 // envoi de la valeur d'un des télémètres
Artiom 2:9ab15ac5855b 244 #define TELEMETRE_OBJET 0x312
Artiom 2:9ab15ac5855b 245 #define OBJET_SUR_TABLE 0x313
Artiom 2:9ab15ac5855b 246 #define RECEPTION_RECALAGE 0x315 //Valeur des télémètres
Artiom 2:9ab15ac5855b 247 #define DATA_RECALAGE 0x316 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
Artiom 2:9ab15ac5855b 248 #define LIRE_PANNEAU 0x317
Artiom 2:9ab15ac5855b 249 #define VIBRO 0x318
Artiom 19:ee72fd557b2e 250
Artiom 19:ee72fd557b2e 251 #define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x319
Artiom 19:ee72fd557b2e 252 #define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x320
Artiom 27:7f6dea0592e5 253
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 254 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
kyxstark 3:5d8692c71146 255
kyxstark 3:5d8692c71146 256
kyxstark 3:5d8692c71146 257
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 258 ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 259 #define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 260 #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 261 #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 262
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 263 ///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS///////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 264 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 265 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 266 #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 267
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 270 #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 271
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 272
kyxstark 3:5d8692c71146 273
kyxstark 3:5d8692c71146 274
kyxstark 3:5d8692c71146 275 ///////////////////////////////Carte Hacheur////////////////////////////////////
kyxstark 3:5d8692c71146 276
kyxstark 3:5d8692c71146 277 #define HACHEUR_GET_ATOM 0x520
kyxstark 3:5d8692c71146 278 #define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521
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kyxstark 3:5d8692c71146 280 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522
kyxstark 3:5d8692c71146 281 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523
kyxstark 12:778c53dd493b 282
kyxstark 3:5d8692c71146 283 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524
kyxstark 3:5d8692c71146 284 #define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525
kyxstark 12:778c53dd493b 285
kyxstark 3:5d8692c71146 286 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526
kyxstark 3:5d8692c71146 287 #define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527
kyxstark 12:778c53dd493b 288
kyxstark 3:5d8692c71146 289 #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528
kyxstark 3:5d8692c71146 290
kyxstark 14:c21f935e276f 291 #define HACHEUR_ETAT_CONTACTS 0x529
kyxstark 14:c21f935e276f 292 #define HACHEUR_ID_COUROIES 0x530 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
kyxstark 3:5d8692c71146 293
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kyxstark 6:660ff744e474 295 #define AV_DROIT 0
kyxstark 6:660ff744e474 296 #define AV_CENTRE 1
kyxstark 6:660ff744e474 297 #define AV_GAUCHE 2
kyxstark 6:660ff744e474 298 #define AV_BAS 3
kyxstark 3:5d8692c71146 299
kyxstark 6:660ff744e474 300 #define AR_DROIT 4
kyxstark 6:660ff744e474 301 #define AR_CENTRE 5
kyxstark 6:660ff744e474 302 #define AR_GAUCHE 6
kyxstark 6:660ff744e474 303 #define AR_BAS 7
kyxstark 3:5d8692c71146 304
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kyxstark 12:778c53dd493b 306 //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
kyxstark 12:778c53dd493b 307 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
kyxstark 12:778c53dd493b 308 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
kyxstark 12:778c53dd493b 309 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
kyxstark 12:778c53dd493b 310 #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs
kyxstark 12:778c53dd493b 311 #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes
kyxstark 12:778c53dd493b 312 #define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12
kyxstark 12:778c53dd493b 313 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
kyxstark 4:6769b20ff998 314
maximilienlv 37:17b7f0a5180e 315 //////////////////////////////////////SOMO//////////////////////////////////////
maximilienlv 37:17b7f0a5180e 316 #define SOMO 0x261
maximilienlv 37:17b7f0a5180e 317
maximilienlv 37:17b7f0a5180e 318 //////////////////////////////////////bras//////////////////////////////////////
maximilienlv 34:ef436c50f271 319 #define TEST_BRAS_A 0x250
maximilienlv 34:ef436c50f271 320 #define TEST_BRAS_B 0x251
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maximilienlv 34:ef436c50f271 323
maximilienlv 34:ef436c50f271 324 #define TEST_BRAS_1 0x254
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maximilienlv 34:ef436c50f271 330
maximilienlv 37:17b7f0a5180e 331 //////////////////////////////////////ventouse//////////////////////////////////
maximilienlv 34:ef436c50f271 332 #define TEST_VENT_1 0x260
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maximilienlv 34:ef436c50f271 339
maximilienlv 37:17b7f0a5180e 340 //////////////////////////////////////electrovane///////////////////////////////
maximilienlv 34:ef436c50f271 341 #define TEST_ELECTROV_1 0x270
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 349