ident leo
Dependents: carte_straegie_2019 Carte_Pompe_V2 carte_esclave201_petit_rob CRAC-Strat_2019 ... more
ID CAN 2019
ident_crac.h
- Committer:
- Artiom
- Date:
- 2019-05-22
- Revision:
- 8:a85881bd535b
- Parent:
- 6:660ff744e474
- Child:
- 11:a440e7dcb34a
File content as of revision 8:a85881bd535b:
#ifndef CRAC_IDENTH #define CRAC_IDENTH //------------------------------------sellection Robot--------------------- //#define ROBOT_BIG //Si commenté Petit Robot, si Décommenter Gros Robot #ifndef ROBOT_BIG // !!!!!!!! ne pas commenter #define ROBOT_SMALL // !!!!!!!! ne pas commenter #endif // !!!!!!!! ne pas commenter //------------------------------------------------------------------------- #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match #define GLOBAL_START 0x002 // Start #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) #define GLOBAL_JACK 0x008 #define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger #define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) //------------------------------------Asservissement ------------------------------------------------------------- #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) #define ASSERVISSEMENT_BEZIER 0x008 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // !!!!!Voué à disparaitre !!!!!!!Odométrie position robot (Position actuel du robot) #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026 //!!!!!Voué à disparaitre !!!!!!! Odométrie position robot (Position actuel du robot) #define ODOMETRIE 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) #define ODOMETRIE_DBUG 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x710 // Config coef KPP #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x711 // Config coef KPI #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x712 // Config coef KPD #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_LARG 0x713 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_PERIM 0x714 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_G 0x715 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_D 0x716 // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!! //#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!! Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max) //--------------Débug asserv -------- #define ASSERVISSEMENT_ERREUR 0x025 #define ID_FIN_CLOTHO 0x501 #define ID_ENTRAXE 0x510 #define ID_RAYON 0x511 #define ID_ALPHA 0x512 #define ID_VITESSE 0x513 #define ID_ACCELERATION 0x514 #define ID_TCLOTHO 0x515 #define ID_TARC 0x516 #define ID_TEMPS 0x517 #define ID_VIT 0x518 #define ID_VIT1 0x519 #define ID_POS 0x520 #define ID_POS1 0x521 #define ID_T_CALCUL 0x522 #define ERREUR_TEMP_CALCUL 0x5A0 #define ID_DBUG_ETAT 0x5A1 #define ID_DBUG_ETAT_DPL 0x5A2 #define ID_DBUG_LIGNE_TPS 0x5A3 #define ID_DBUG_LIGNE_PCONS 0x5A4 #define ID_DBUG_LIGNE_VIT 0x5A5 #define ID_DIST_TIC_GENE 0x5A6 #define ID_TEMPS_CALCUL_CLOTHO 0x5A7 #define ID_DBUG_LIGNE_GENE_VIT 0x5A8 #define ID_CLOTHO_IMPOSSIBLE 0x5A9 #define ID_TRAIT_LIGNE_GENE 0x5C0 #define ID_TRAIT_CLOTHO 0x5C1 #define ID_TRAIT 0x5C2 #define ID_TEMPS_LONG_1 0x5C3 #define ID_TEMPS_LONG_2 0x5C4 #define ID_TEST_VITESSE 0x5C5 #define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6 // -------------------------------------- //////////////////////////////////////////////////////////RESETS/////////////////////////////////////////////////// #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12 #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie //////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES///////////////////////////////////////////////// #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile #define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs #define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12 #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES/////////////////////////////////////////////////// #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes #define ALIVE_AX12 0x075 // Alive AX12 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre /////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES///////////////////////////////////////////////// #define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur #define MONTER_IMMEUBLE 0x091 #define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid /////////////////////////////////////////////////////////ACKS//////////////////////////////////////////////////////////// #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre #define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes #define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) #define ACK_FIN_ACTION 0x116 /////////////////////////////////////////////////////////ERREURS//////////////////////////////////////////////////////// #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT///////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// #define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200 #define PRESENTOIR_AVANT 0x201 #define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202 #define BALANCE_AVANT 0x203 #define BALANCE_ARRIERE 0x204 #define ACCELERATEUR_AVANT 0x205 #define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206 #define GOLDENIUM_AVANT 0x207 #define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208 #define SOL_AVANT 0x209 #define SOL_ARRIERE 0x210 #define SOL_AVANT_RELACHE 0x211 #define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212 #define AVANT_RELACHE 0x213 #define ARRIERE_RELACHE 0x214 #define RECROQUEVILLER 0x215 #define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216 #define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217 #define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218 #define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219 #define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre ///////////////////////////////////////////CAPTEURS/////////////////////////////////////////////////////////////////// #define DATA_TELEMETRE 0x310 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les #define RECEPTION_DATA 0x311 // envoi de la valeur d'un des télémètres #define TELEMETRE_OBJET 0x312 #define OBJET_SUR_TABLE 0x313 #define RECEPTION_RECALAGE 0x315 //Valeur des télémètres #define DATA_RECALAGE 0x316 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage #define LIRE_PANNEAU 0x317 #define VIBRO 0x318 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES////////////////////////////////////////////////// #define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE) #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement) ///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS/////////////////////////////////////////////////////// #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate) #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot) #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100) ///////////////////////////////Carte Hacheur//////////////////////////////////// #define HACHEUR_GET_ATOM 0x520 #define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524 #define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526 #define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527 #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528 #define HACHEUR_ID_COUROIES 0x600 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre #define AV_DROIT 0 #define AV_CENTRE 1 #define AV_GAUCHE 2 #define AV_BAS 3 #define AR_DROIT 4 #define AR_CENTRE 5 #define AR_GAUCHE 6 #define AR_BAS 7 /* #define PGR_DROIT 0 #define PGR_CENTRE 1 #define PGR_GAUCHE 2*/ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// #endif