Diff: ident_crac.h.orig

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11:a440e7dcb34a

Parent:

9:f120154ea648

Child:

12:778c53dd493b

--- a/ident_crac.h.orig	Wed May 22 21:31:25 2019 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,308 +0,0 @@
-#ifndef CRAC_IDENTH
-#define CRAC_IDENTH
- 
-//------------------------------------sellection Robot---------------------
-//#define ROBOT_BIG //Si commenté Petit Robot,  si Décommenter Gros Robot
-
-#ifndef ROBOT_BIG       //  !!!!!!!! ne pas commenter
-    #define ROBOT_SMALL //  !!!!!!!! ne pas commenter
-#endif                  //  !!!!!!!! ne pas commenter
- 
-//-------------------------------------------------------------------------
-
-#define GLOBAL_GAME_END 0x004  // Stop fin du match
-#define GLOBAL_START 0x002  // Start
-#define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005  // Fin positionnement robot avant depart
-#define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007  // Funny action start  (0: start, 1: stop)
-#define GLOBAL_JACK 0x008
-#define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009
- 
-#define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop
- 
-#define BALISE_DANGER 0xA  // Trame danger
- 
-#define BALISE_END_DANGER 0xB  // Trame fin de danger
- 
-
-#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025  // Action de départ du GR  (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
-
-//------------------------------------Asservissement -------------------------------------------------------------
-
-#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
-
-
-#define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
-#define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
-#define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021  // Asservissement rayon de courbure  (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
-#define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023  // Asservissement rotation
-#define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024  // Moteur tout droit  (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
-#define ASSERVISSEMENT_BEZIER 0x008   
-   
-   
-#define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
-#define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
- 
-#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026  // !!!!!Voué à disparaitre !!!!!!!Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
-#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026  //!!!!!Voué à disparaitre !!!!!!! Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
-
-#define ODOMETRIE 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
-#define ODOMETRIE_DBUG 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot) 
- 
- 
-
-
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
-#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
-
-
-#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0  // Info Consigne et Commande moteur
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1  // Config coef KPP_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2  // Config coef KPI_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3  // Config coef KPD_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4  // Config coef KPP_Gauche
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5  // Config coef KPI_Gauche
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6  // Config coef KPD_Gauche
-
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x710  // Config coef KPP
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x711  // Config coef KPI
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x712  // Config coef KPD
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_LARG 0x713
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_PERIM 0x714
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_G 0x715
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_D 0x716
-
-
- // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!!
-//#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 //  à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!!   Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
- 
-                //--------------Débug asserv --------
-       
-#define ASSERVISSEMENT_ERREUR 0x025    
-    
-#define ID_FIN_CLOTHO 0x501
-
-    
-
-    
-#define ID_ENTRAXE 0x510
-#define ID_RAYON 0x511
-#define ID_ALPHA 0x512
-#define ID_VITESSE 0x513
-#define ID_ACCELERATION 0x514
-#define ID_TCLOTHO 0x515
-#define ID_TARC 0x516
-#define ID_TEMPS 0x517
-#define ID_VIT 0x518
-#define ID_VIT1 0x519
-#define ID_POS 0x520
-#define ID_POS1 0x521
-#define ID_T_CALCUL 0x522
-
-    
-#define ERREUR_TEMP_CALCUL 0x5A0
-
-#define ID_DBUG_ETAT 0x5A1
-#define ID_DBUG_ETAT_DPL 0x5A2
-    
-    
-#define ID_DBUG_LIGNE_TPS 0x5A3
-#define ID_DBUG_LIGNE_PCONS 0x5A4
-#define ID_DBUG_LIGNE_VIT 0x5A5
-#define ID_DIST_TIC_GENE 0x5A6  
-#define ID_TEMPS_CALCUL_CLOTHO 0x5A7
-#define ID_DBUG_LIGNE_GENE_VIT 0x5A8
-#define ID_CLOTHO_IMPOSSIBLE 0x5A9
-    
-#define ID_TRAIT_LIGNE_GENE 0x5C0
-#define ID_TRAIT_CLOTHO 0x5C1
-#define ID_TRAIT 0x5C2
-    
-#define ID_TEMPS_LONG_1 0x5C3
-#define ID_TEMPS_LONG_2 0x5C4
-    
-#define ID_TEST_VITESSE 0x5C5
-    
-#define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6
-                    // --------------------------------------
-
-
-
- 
-//////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
-#define RESET_BALISE 0x030  // Reset balise
-#define RESET_MOTEUR 0x031  // Reset moteur
-#define RESET_IHM 0x032  // Reset écran tactile
-#define RESET_ACTIONNEURS 0x033  // Reset actionneurs
-#define RESET_POMPES 0x034  // Reset pompes
-#define RESET_AX12 0x035  // Reset AX12
-#define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
- 
- 
- 
-#define RESET_STRAT 0x3A  // Reset stratégie
- 
-//////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES/////////////////////////////////////////////////
-#define CHECK_BALISE 0x060  // Check balise
-#define CHECK_MOTEUR 0x061  // Check moteur
-#define CHECK_IHM 0x062  // Check écran tactile
-#define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063  // Check actionneurs
-#define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064  // Check pompes
-#define CHECK_AX12 0x065  // Check AX12
-#define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
- 
-//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
-#define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
-#define ALIVE_MOTEUR 0x071  // Alive moteur
-#define ALIVE_IHM 0x072  // Alive écran tactile
-#define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073  // Alive actionneurs
-#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074  // Alive pompes
-#define ALIVE_AX12 0x075  // Alive AX12
-#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
- 
- 
-/////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES/////////////////////////////////////////////////
-#define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090  // Monte deux immeubles selon un code couleur
-#define MONTER_IMMEUBLE 0x091
-#define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid
- 
- 
- 
-/////////////////////////////////////////////////////////ACKS////////////////////////////////////////////////////////////
-#define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100  // Acknowledge balise
-#define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101  // Acknowledge moteur
-#define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102  // Acknowledge ecran tactile
-#define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103  // Acknowledge actionneurs
-#define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104  // Acknowledge pompes
-#define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
-#define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12
-#define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A  // Acknowledge pompes
-#define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra
- 
- 
-#define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110  // Fin instruction balise  (Indique que l'instruction est terminée)
-#define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111  // Fin instruction moteur  (Indique que l'instruction est terminée)
-#define INSTRUCTION_END_IHM 0x112  // Fin instruction ecran tactile  (Indique que l'instruction est terminée)
-#define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113  // Fin instruction actionneurs  (Indique que l'instruction est terminée)
-#define ACK_FIN_ACTION 0x116
- 
- 
- 
-/////////////////////////////////////////////////////////ERREURS////////////////////////////////////////////////////////
-#define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040  // Overflow odométrie
-#define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041  // Overflow asservissement
-#define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042  // Overflow balise
-#define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043  // Overflow stratégie
-#define ERROR_BALISE 0x785  // Bug balise
-#define ERROR_RTC 0x786  // Bug RTC
-#define ERROR_MOTEUR 0x787  // Bug moteur
-#define ERROR_TELEMETRIE 0x788  // Bug télémètre
-#define ERROR_STRATEGIE 0x789  // Bug stratégie
- 
- 
- 
-/////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
-//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-#define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200
-
-#define PRESENTOIR_AVANT 0x201
-#define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202
-
-#define BALANCE_AVANT 0x203
-#define BALANCE_ARRIERE 0x204
-
-#define ACCELERATEUR_AVANT 0x205
-#define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206
-
-#define GOLDENIUM_AVANT 0x207
-#define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208
-
-#define SOL_AVANT 0x209
-#define SOL_ARRIERE 0x210
-
-#define SOL_AVANT_RELACHE 0x211
-#define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212
-
-#define AVANT_RELACHE 0x213
-#define ARRIERE_RELACHE 0x214
-
-#define RECROQUEVILLER 0x215
-
-#define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216
-#define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217
-
-#define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218
-#define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219
-
-
-#define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
-
-///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
-#define DATA_TELEMETRE 0x310        // Demande sa valeur à un télémètre parmis les 
-#define RECEPTION_DATA 0x311        // envoi de la valeur d'un des télémètres
-#define TELEMETRE_OBJET 0x312
-#define OBJET_SUR_TABLE 0x313
-#define RECEPTION_RECALAGE 0x315    //Valeur des télémètres 
-#define DATA_RECALAGE 0x316         //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
-#define LIRE_PANNEAU 0x317
-#define VIBRO 0x318
-//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-
-
-
-///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
-#define CHOICE_COLOR 0x602  // Couleur  (0->VERT;1->ORANGE)
-#define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
-#define ECRAN_ALL_CHECK 0x620  // Carte all check  (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
- 
-///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS///////////////////////////////////////////////////////
-#define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760  // Etat automate stratégie  (Permet de savoir l'etat de l'automate)
-#define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761  // Fake jack  (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
-#define DEBUG_ASSERV 0x762  // Info debug carte moteur
- 
- 
- 
-#define POMPE_PWM 0x9A  // pwm des pompes  (pwm entre 0 et 100)
- 
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- 
-    
-///////////////////////////////Carte Hacheur////////////////////////////////////
-
-#define HACHEUR_GET_ATOM                0x520
-#define HACHEUR_GET_ATOM_ACK            0x521
-#define HACHEUR_RELEASE_ATOM            0x522
-#define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK        0x523
-#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV       0x524
-#define HACHEUR_RELEASE_AV              0x525
-#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR       0x526
-#define HACHEUR_RELEASE_AR              0x527
-#define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES        0x528
-
-#define HACHEUR_ID_COUROIES 0x600  //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
-
-#define AV_DROIT    0
-#define AV_CENTRE   1
-#define AV_GAUCHE   2
-#define AV_BAS      3 
-
-#define AR_DROIT    4
-#define AR_CENTRE   5
-#define AR_GAUCHE   6
-#define AR_BAS      7
-
-/*
-#define PGR_DROIT    0
-#define PGR_CENTRE   1
-#define PGR_GAUCHE   2*/
-
-
-////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- 
- 
- 
- 
- 
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- 
-#endif
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