Diff: ident_crac.h.orig

Revision:

9:f120154ea648

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/ident_crac.h.orig	Wed May 22 21:31:25 2019 +0000
@@ -0,0 +1,308 @@
+#ifndef CRAC_IDENTH
+#define CRAC_IDENTH
+ 
+//------------------------------------sellection Robot---------------------
+//#define ROBOT_BIG //Si commenté Petit Robot,  si Décommenter Gros Robot
+
+#ifndef ROBOT_BIG       //  !!!!!!!! ne pas commenter
+    #define ROBOT_SMALL //  !!!!!!!! ne pas commenter
+#endif                  //  !!!!!!!! ne pas commenter
+ 
+//-------------------------------------------------------------------------
+
+#define GLOBAL_GAME_END 0x004  // Stop fin du match
+#define GLOBAL_START 0x002  // Start
+#define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005  // Fin positionnement robot avant depart
+#define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007  // Funny action start  (0: start, 1: stop)
+#define GLOBAL_JACK 0x008
+#define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009
+ 
+#define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop
+ 
+#define BALISE_DANGER 0xA  // Trame danger
+ 
+#define BALISE_END_DANGER 0xB  // Trame fin de danger
+ 
+
+#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025  // Action de départ du GR  (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
+
+//------------------------------------Asservissement -------------------------------------------------------------
+
+#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
+
+
+#define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
+#define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
+#define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021  // Asservissement rayon de courbure  (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
+#define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023  // Asservissement rotation
+#define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024  // Moteur tout droit  (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
+#define ASSERVISSEMENT_BEZIER 0x008   
+   
+   
+#define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
+#define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
+ 
+#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026  // !!!!!Voué à disparaitre !!!!!!!Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
+#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026  //!!!!!Voué à disparaitre !!!!!!! Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
+
+#define ODOMETRIE 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
+#define ODOMETRIE_DBUG 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot) 
+ 
+ 
+
+
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
+#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
+
+
+#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0  // Info Consigne et Commande moteur
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1  // Config coef KPP_Droit
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2  // Config coef KPI_Droit
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3  // Config coef KPD_Droit
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4  // Config coef KPP_Gauche
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5  // Config coef KPI_Gauche
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6  // Config coef KPD_Gauche
+
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x710  // Config coef KPP
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x711  // Config coef KPI
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x712  // Config coef KPD
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_LARG 0x713
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_PERIM 0x714
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_G 0x715
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_D 0x716
+
+
+ // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!!
+//#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 //  à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!!   Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
+ 
+                //--------------Débug asserv --------
+       
+#define ASSERVISSEMENT_ERREUR 0x025    
+    
+#define ID_FIN_CLOTHO 0x501
+
+    
+
+    
+#define ID_ENTRAXE 0x510
+#define ID_RAYON 0x511
+#define ID_ALPHA 0x512
+#define ID_VITESSE 0x513
+#define ID_ACCELERATION 0x514
+#define ID_TCLOTHO 0x515
+#define ID_TARC 0x516
+#define ID_TEMPS 0x517
+#define ID_VIT 0x518
+#define ID_VIT1 0x519
+#define ID_POS 0x520
+#define ID_POS1 0x521
+#define ID_T_CALCUL 0x522
+
+    
+#define ERREUR_TEMP_CALCUL 0x5A0
+
+#define ID_DBUG_ETAT 0x5A1
+#define ID_DBUG_ETAT_DPL 0x5A2
+    
+    
+#define ID_DBUG_LIGNE_TPS 0x5A3
+#define ID_DBUG_LIGNE_PCONS 0x5A4
+#define ID_DBUG_LIGNE_VIT 0x5A5
+#define ID_DIST_TIC_GENE 0x5A6  
+#define ID_TEMPS_CALCUL_CLOTHO 0x5A7
+#define ID_DBUG_LIGNE_GENE_VIT 0x5A8
+#define ID_CLOTHO_IMPOSSIBLE 0x5A9
+    
+#define ID_TRAIT_LIGNE_GENE 0x5C0
+#define ID_TRAIT_CLOTHO 0x5C1
+#define ID_TRAIT 0x5C2
+    
+#define ID_TEMPS_LONG_1 0x5C3
+#define ID_TEMPS_LONG_2 0x5C4
+    
+#define ID_TEST_VITESSE 0x5C5
+    
+#define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6
+                    // --------------------------------------
+
+
+
+ 
+//////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
+#define RESET_BALISE 0x030  // Reset balise
+#define RESET_MOTEUR 0x031  // Reset moteur
+#define RESET_IHM 0x032  // Reset écran tactile
+#define RESET_ACTIONNEURS 0x033  // Reset actionneurs
+#define RESET_POMPES 0x034  // Reset pompes
+#define RESET_AX12 0x035  // Reset AX12
+#define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
+ 
+ 
+ 
+#define RESET_STRAT 0x3A  // Reset stratégie
+ 
+//////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES/////////////////////////////////////////////////
+#define CHECK_BALISE 0x060  // Check balise
+#define CHECK_MOTEUR 0x061  // Check moteur
+#define CHECK_IHM 0x062  // Check écran tactile
+#define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063  // Check actionneurs
+#define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064  // Check pompes
+#define CHECK_AX12 0x065  // Check AX12
+#define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
+ 
+//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
+#define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
+#define ALIVE_MOTEUR 0x071  // Alive moteur
+#define ALIVE_IHM 0x072  // Alive écran tactile
+#define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073  // Alive actionneurs
+#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074  // Alive pompes
+#define ALIVE_AX12 0x075  // Alive AX12
+#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
+ 
+ 
+/////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES/////////////////////////////////////////////////
+#define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090  // Monte deux immeubles selon un code couleur
+#define MONTER_IMMEUBLE 0x091
+#define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid
+ 
+ 
+ 
+/////////////////////////////////////////////////////////ACKS////////////////////////////////////////////////////////////
+#define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100  // Acknowledge balise
+#define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101  // Acknowledge moteur
+#define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102  // Acknowledge ecran tactile
+#define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103  // Acknowledge actionneurs
+#define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104  // Acknowledge pompes
+#define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
+#define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12
+#define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A  // Acknowledge pompes
+#define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra
+ 
+ 
+#define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110  // Fin instruction balise  (Indique que l'instruction est terminée)
+#define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111  // Fin instruction moteur  (Indique que l'instruction est terminée)
+#define INSTRUCTION_END_IHM 0x112  // Fin instruction ecran tactile  (Indique que l'instruction est terminée)
+#define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113  // Fin instruction actionneurs  (Indique que l'instruction est terminée)
+#define ACK_FIN_ACTION 0x116
+ 
+ 
+ 
+/////////////////////////////////////////////////////////ERREURS////////////////////////////////////////////////////////
+#define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040  // Overflow odométrie
+#define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041  // Overflow asservissement
+#define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042  // Overflow balise
+#define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043  // Overflow stratégie
+#define ERROR_BALISE 0x785  // Bug balise
+#define ERROR_RTC 0x786  // Bug RTC
+#define ERROR_MOTEUR 0x787  // Bug moteur
+#define ERROR_TELEMETRIE 0x788  // Bug télémètre
+#define ERROR_STRATEGIE 0x789  // Bug stratégie
+ 
+ 
+ 
+/////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200
+
+#define PRESENTOIR_AVANT 0x201
+#define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202
+
+#define BALANCE_AVANT 0x203
+#define BALANCE_ARRIERE 0x204
+
+#define ACCELERATEUR_AVANT 0x205
+#define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206
+
+#define GOLDENIUM_AVANT 0x207
+#define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208
+
+#define SOL_AVANT 0x209
+#define SOL_ARRIERE 0x210
+
+#define SOL_AVANT_RELACHE 0x211
+#define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212
+
+#define AVANT_RELACHE 0x213
+#define ARRIERE_RELACHE 0x214
+
+#define RECROQUEVILLER 0x215
+
+#define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216
+#define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217
+
+#define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218
+#define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219
+
+
+#define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
+
+///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
+#define DATA_TELEMETRE 0x310        // Demande sa valeur à un télémètre parmis les 
+#define RECEPTION_DATA 0x311        // envoi de la valeur d'un des télémètres
+#define TELEMETRE_OBJET 0x312
+#define OBJET_SUR_TABLE 0x313
+#define RECEPTION_RECALAGE 0x315    //Valeur des télémètres 
+#define DATA_RECALAGE 0x316         //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
+#define LIRE_PANNEAU 0x317
+#define VIBRO 0x318
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+
+///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
+#define CHOICE_COLOR 0x602  // Couleur  (0->VERT;1->ORANGE)
+#define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
+#define ECRAN_ALL_CHECK 0x620  // Carte all check  (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
+ 
+///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS///////////////////////////////////////////////////////
+#define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760  // Etat automate stratégie  (Permet de savoir l'etat de l'automate)
+#define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761  // Fake jack  (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
+#define DEBUG_ASSERV 0x762  // Info debug carte moteur
+ 
+ 
+ 
+#define POMPE_PWM 0x9A  // pwm des pompes  (pwm entre 0 et 100)
+ 
+ 
+ 
+    
+///////////////////////////////Carte Hacheur////////////////////////////////////
+
+#define HACHEUR_GET_ATOM                0x520
+#define HACHEUR_GET_ATOM_ACK            0x521
+#define HACHEUR_RELEASE_ATOM            0x522
+#define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK        0x523
+#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV       0x524
+#define HACHEUR_RELEASE_AV              0x525
+#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR       0x526
+#define HACHEUR_RELEASE_AR              0x527
+#define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES        0x528
+
+#define HACHEUR_ID_COUROIES 0x600  //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
+
+#define AV_DROIT    0
+#define AV_CENTRE   1
+#define AV_GAUCHE   2
+#define AV_BAS      3 
+
+#define AR_DROIT    4
+#define AR_CENTRE   5
+#define AR_GAUCHE   6
+#define AR_BAS      7
+
+/*
+#define PGR_DROIT    0
+#define PGR_CENTRE   1
+#define PGR_GAUCHE   2*/
+
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ 
+ 
+ 
+ 
+ 
+
+ 
+#endif
+ 
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