ident leo
Dependents: carte_straegie_2019 Carte_Pompe_V2 carte_esclave201_petit_rob CRAC-Strat_2019 ... more
ID CAN 2019
Diff: ident_crac.h
- Revision:
- 1:97f9d943a6aa
- Parent:
- 0:63cf4d3a2ff9
- Child:
- 2:9ab15ac5855b
--- a/ident_crac.h Thu Apr 28 19:28:16 2016 +0000 +++ b/ident_crac.h Fri May 10 22:06:28 2019 +0000 @@ -1,12 +1,22 @@ +#ifndef CRAC_IDENTH +#define CRAC_IDENTH + +#define ROBOT_SMALL + #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match #define GLOBAL_START 0x002 // Start #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) - -#define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit) -#define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit) +#define GLOBAL_JACK 0x008 +#define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009 + +#define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop + +#define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger + #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger - + + #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) @@ -14,61 +24,77 @@ #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) - +#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) - -#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche -#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) - + + + +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max) + + +//////////////////////////////////////////////////////////RESETS/////////////////////////////////////////////////// #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs +#define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes +#define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12 +#define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre + + + #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie - + +//////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES///////////////////////////////////////////////// #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile -#define CHECK_ACTIONNEURS 0x063 // Check actionneurs - +#define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs +#define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes +#define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12 +#define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre + +//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES/////////////////////////////////////////////////// #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile -#define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073 // Alive actionneurs - +#define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs +#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes +#define ALIVE_AX12 0x075 // Alive AX12 +#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre + + +/////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES///////////////////////////////////////////////// +#define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur +#define MONTER_IMMEUBLE 0x091 +#define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid + + + +/////////////////////////////////////////////////////////ACKS//////////////////////////////////////////////////////////// #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs - +#define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes +#define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre +#define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12 +#define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes +#define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra + + #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) - -#define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601 // Choix d'une stratégie (n° strat (1-4)) -#define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->Purple;1->green) -#define ECRAN_START_MATCH 0x603 // Match (Indique que l'on souhaite commencer le match) -#define ECRAN_ACK_STRAT 0x611 // Acknowledge stratégie (si 0 erreur, sinon n°strat) -#define ECRAN_ACK_COLOR 0x612 // Acknowledge couleur (0->Purple;1->green) -#define ECRAN_ACK_START_MATCH 0x613 // Acknowledge Match (Indique que l'on a bien reçu le debut du match) -#define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement) -#define ECRAN_TIME 0x621 // Time match (Indication de moment cle du temps (10,30,60,70,80,85,90)) -#define ECRAN_PRINTF_1 0x6C0 // Tactile printf (Afficher les 8 permier caractères) -#define ECRAN_PRINTF_2 0x6C1 // Tactile printf (Afficher les 8 second caractères) -#define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2 // Tactile printf (Afficher les 8 troisième caractères) -#define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3 // Tactile printf (Afficher les 8 quatrième caractères) -#define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF // Tactile printf clear (Permet d'effacer l'ecran) - +#define ACK_FIN_ACTION 0x116 + + + +/////////////////////////////////////////////////////////ERREURS//////////////////////////////////////////////////////// #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise @@ -78,14 +104,88 @@ #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie - + + + +/////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT///////////////////////////////////////////// +////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +#define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x90 + +#define PRESENTOIR_AVANT 0x91 +#define PRESENTOIR_ARRIERE 0x92 + +#define BALANCE_AVANT 0x93 +#define BALANCE_ARRIERE 0x94 + +#define ACCELERATEUR_AVANT 0x95 +#define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x96 + +#define GOLDENIUM_AVANT 0x97 +#define GOLDENIUM_ARRIERE 0x98 + +#define SOL_AVANT 0x99 +#define SOL_ARRIERE 0x100 + +#define SOL_AVANT_RELACHE 0x101 +#define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x102 + + +///////////////////////////////////////////CAPTEURS/////////////////////////////////////////////////////////////////// +#define DATA_TELEMETRE 0x210 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les +#define RECEPTION_DATA 0x211 // envoi de la valeur d'un des télémètres +#define TELEMETRE_OBJET 0x212 +#define OBJET_SUR_TABLE 0x213 +#define RECEPTION_RECALAGE 0x215 //Valeur des télémètres +#define DATA_RECALAGE 0x216 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage +#define LIRE_PANNEAU 0x217 +#define VIBRO 0x218 +////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +#define HACHEUR_GET_ATOM 0x520 +#define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521 + +#define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522 +#define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523 + +#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524 +#define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525 + +#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526 +#define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527 + +#define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528 + +#define AV_BAS 0 +#define AV_DROIT 1 +#define AV_CENTRE 2 +#define AV_GAUCHE 3 + +#define AR_BAS 4 +#define AR_DROIT 5 +#define AR_CENTRE 6 +#define AR_GAUCHE 7 +///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES////////////////////////////////////////////////// +#define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE) +#define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur +#define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement) + +///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS/////////////////////////////////////////////////////// #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate) #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot) #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur - -#define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090 // AX12 setGoal (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas) -#define SERVO_AX12_PROCESS 0x091 // AX12 processChange (Lancer le déplacement des AX12) -#define SERVO_AX12_DONE 0x092 // AX12 done (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement) -#define SERVO_XL320 0x093 // XL320 -#define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes - + + + +#define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100) + + +#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche +#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) + +#endif + \ No newline at end of file