Diff: ident_crac.h

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1:97f9d943a6aa

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2:9ab15ac5855b

--- a/ident_crac.h	Thu Apr 28 19:28:16 2016 +0000
+++ b/ident_crac.h	Fri May 10 22:06:28 2019 +0000
@@ -1,12 +1,22 @@
+#ifndef CRAC_IDENTH
+#define CRAC_IDENTH
+ 
+#define ROBOT_SMALL
+ 
 #define GLOBAL_GAME_END 0x004  // Stop fin du match
 #define GLOBAL_START 0x002  // Start
 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005  // Fin positionnement robot avant depart
 #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007  // Funny action start  (0: start, 1: stop)
-
-#define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop  (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit)
-#define BALISE_DANGER 0xA  // Trame danger  (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit)
+#define GLOBAL_JACK 0x008
+#define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009
+ 
+#define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop
+ 
+#define BALISE_DANGER 0xA  // Trame danger
+ 
 #define BALISE_END_DANGER 0xB  // Trame fin de danger
-
+ 
+ 
 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
@@ -14,61 +24,77 @@
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023  // Asservissement rotation
 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024  // Moteur tout droit  (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
-
+#define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025  // Action de départ du GR  (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
-
-#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0  // Info Consigne et Commande moteur
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1  // Config coef KPP_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2  // Config coef KPI_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3  // Config coef KPD_Droit
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4  // Config coef KPP_Gauche
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5  // Config coef KPI_Gauche
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6  // Config coef KPD_Gauche
-#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
-
+ 
+ 
+ 
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
+ 
+ 
+//////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
 #define RESET_BALISE 0x030  // Reset balise
 #define RESET_MOTEUR 0x031  // Reset moteur
 #define RESET_IHM 0x032  // Reset écran tactile
 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033  // Reset actionneurs
+#define RESET_POMPES 0x034  // Reset pompes
+#define RESET_AX12 0x035  // Reset AX12
+#define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
+ 
+ 
+ 
 #define RESET_STRAT 0x3A  // Reset stratégie
-
+ 
+//////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES/////////////////////////////////////////////////
 #define CHECK_BALISE 0x060  // Check balise
 #define CHECK_MOTEUR 0x061  // Check moteur
 #define CHECK_IHM 0x062  // Check écran tactile
-#define CHECK_ACTIONNEURS 0x063  // Check actionneurs
-
+#define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063  // Check actionneurs
+#define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064  // Check pompes
+#define CHECK_AX12 0x065  // Check AX12
+#define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
+ 
+//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
 #define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
 #define ALIVE_MOTEUR 0x071  // Alive moteur
 #define ALIVE_IHM 0x072  // Alive écran tactile
-#define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073  // Alive actionneurs
-
+#define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073  // Alive actionneurs
+#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074  // Alive pompes
+#define ALIVE_AX12 0x075  // Alive AX12
+#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
+ 
+ 
+/////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES/////////////////////////////////////////////////
+#define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090  // Monte deux immeubles selon un code couleur
+#define MONTER_IMMEUBLE 0x091
+#define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid
+ 
+ 
+ 
+/////////////////////////////////////////////////////////ACKS////////////////////////////////////////////////////////////
 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100  // Acknowledge balise
 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101  // Acknowledge moteur
 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102  // Acknowledge ecran tactile
 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103  // Acknowledge actionneurs
-
+#define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104  // Acknowledge pompes
+#define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
+#define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12
+#define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A  // Acknowledge pompes
+#define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra
+ 
+ 
 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110  // Fin instruction balise  (Indique que l'instruction est terminée)
 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111  // Fin instruction moteur  (Indique que l'instruction est terminée)
 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112  // Fin instruction ecran tactile  (Indique que l'instruction est terminée)
 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113  // Fin instruction actionneurs  (Indique que l'instruction est terminée)
-
-#define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601  // Choix d'une stratégie  (n° strat (1-4))
-#define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602  // Couleur  (0->Purple;1->green)
-#define ECRAN_START_MATCH 0x603  // Match  (Indique que l'on souhaite commencer le match)
-#define ECRAN_ACK_STRAT 0x611  // Acknowledge stratégie  (si 0 erreur, sinon n°strat)
-#define ECRAN_ACK_COLOR 0x612  // Acknowledge couleur  (0->Purple;1->green)
-#define ECRAN_ACK_START_MATCH 0x613  // Acknowledge Match  (Indique que l'on a bien reçu le debut du match)
-#define ECRAN_ALL_CHECK 0x620  // Carte all check  (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
-#define ECRAN_TIME 0x621  // Time match  (Indication de moment cle du temps (10,30,60,70,80,85,90))
-#define ECRAN_PRINTF_1 0x6C0  // Tactile printf  (Afficher les 8 permier caractères)
-#define ECRAN_PRINTF_2 0x6C1  // Tactile printf  (Afficher les 8 second caractères)
-#define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2  // Tactile printf  (Afficher les 8 troisième caractères)
-#define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3  // Tactile printf  (Afficher les 8 quatrième caractères)
-#define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF  // Tactile printf clear  (Permet d'effacer l'ecran)
-
+#define ACK_FIN_ACTION 0x116
+ 
+ 
+ 
+/////////////////////////////////////////////////////////ERREURS////////////////////////////////////////////////////////
 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040  // Overflow odométrie
 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041  // Overflow asservissement
 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042  // Overflow balise
@@ -78,14 +104,88 @@
 #define ERROR_MOTEUR 0x787  // Bug moteur
 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788  // Bug télémètre
 #define ERROR_STRATEGIE 0x789  // Bug stratégie
-
+ 
+ 
+ 
+/////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x90
+ 
+#define PRESENTOIR_AVANT 0x91
+#define PRESENTOIR_ARRIERE 0x92
+ 
+#define BALANCE_AVANT 0x93
+#define BALANCE_ARRIERE 0x94
+ 
+#define ACCELERATEUR_AVANT 0x95
+#define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x96
+ 
+#define GOLDENIUM_AVANT 0x97
+#define GOLDENIUM_ARRIERE 0x98
+ 
+#define SOL_AVANT 0x99
+#define SOL_ARRIERE 0x100
+ 
+#define SOL_AVANT_RELACHE 0x101
+#define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x102
+ 
+ 
+///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
+#define DATA_TELEMETRE 0x210        // Demande sa valeur à un télémètre parmis les 
+#define RECEPTION_DATA 0x211        // envoi de la valeur d'un des télémètres
+#define TELEMETRE_OBJET 0x212
+#define OBJET_SUR_TABLE 0x213
+#define RECEPTION_RECALAGE 0x215    //Valeur des télémètres 
+#define DATA_RECALAGE 0x216         //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
+#define LIRE_PANNEAU 0x217
+#define VIBRO 0x218
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#define HACHEUR_GET_ATOM            0x520
+#define HACHEUR_GET_ATOM_ACK        0x521
+ 
+#define HACHEUR_RELEASE_ATOM        0x522
+#define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK    0x523
+ 
+#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV   0x524
+#define HACHEUR_RELEASE_AV          0x525
+ 
+#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR   0x526
+#define HACHEUR_RELEASE_AR          0x527
+ 
+#define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES    0x528
+ 
+#define AV_BAS      0
+#define AV_DROIT    1
+#define AV_CENTRE   2
+#define AV_GAUCHE   3
+ 
+#define AR_BAS      4
+#define AR_DROIT    5
+#define AR_CENTRE   6
+#define AR_GAUCHE   7
+///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
+#define CHOICE_COLOR 0x602  // Couleur  (0->VERT;1->ORANGE)
+#define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
+#define ECRAN_ALL_CHECK 0x620  // Carte all check  (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
+ 
+///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS///////////////////////////////////////////////////////
 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760  // Etat automate stratégie  (Permet de savoir l'etat de l'automate)
 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761  // Fake jack  (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
 #define DEBUG_ASSERV 0x762  // Info debug carte moteur
-
-#define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090  // AX12 setGoal  (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas)
-#define SERVO_AX12_PROCESS 0x091  // AX12 processChange  (Lancer le déplacement des AX12)
-#define SERVO_AX12_DONE 0x092  // AX12 done  (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement)
-#define SERVO_XL320 0x093  // XL320
-#define POMPE_PWM 0x9A  // pwm des pompes
-
+ 
+ 
+ 
+#define POMPE_PWM 0x9A  // pwm des pompes  (pwm entre 0 et 100)
+ 
+ 
+#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0  // Info Consigne et Commande moteur
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1  // Config coef KPP_Droit
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2  // Config coef KPI_Droit
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3  // Config coef KPD_Droit
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4  // Config coef KPP_Gauche
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5  // Config coef KPI_Gauche
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6  // Config coef KPD_Gauche
+#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
+ 
+#endif
+ 
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