CRAC Team
code de la carte IHM avant les bugs et avant le travail effectué avec Melchior
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait
Compteur_points/Compteur.cpp
- Committer:
- goldmas
- Date:
- 2021-05-21
- Revision:
- 35:2a745eeb7922
- Child:
- 36:c37dbe2be916
File content as of revision 35:2a745eeb7922:
#include "global.h"
#define M_PI 3.14159265358979323846
#define DEMI_GOBELET 30
int Ventouse_coord[6][2]={{145,-75},{145,0},{145,75},{-145,75},{-145,0},{-145,-75}};
int Bras_coord[6][2];
int Manche_air_coord[6][2];
int score_final=0;
int score_ventouse=0,gobelet_vert=0,gobelet_rouge=0,gobelet_port=0;
int score_manche=0,manche_releve=0;
int score_bon_port=0;
int score_phare=0;
int score_pavillon=0;
int etat_groupe, gobelet_en_place=0, old_gobelet=0;
unsigned char num_groupe;
CompteurGameEtat VentEtat[6] = {ETAT_ATTENDRE, ETAT_ATTENDRE, ETAT_ATTENDRE, ETAT_ATTENDRE, ETAT_ATTENDRE, ETAT_ATTENDRE};
int deja_compter[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
/********************************************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: gestion_Message_CAN */
/* DESCRIPTION : Récupère message CAN et appelle la fonction correspondante à l'action rapportant des points */
/********************************************************************************************************************/
void gestion_Message_CAN(void)
{
int identifiant = msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id;
switch(identifiant)
{
case 0x220:
for(int num_vent=0;num_vent<6;num_vent++)
{
switch(VentEtat[num_vent])
{
case ETAT_ATTENDRE:
etat_groupe = msgRxBuffer[FIFO_ecriture].data[num_vent];
if(etat_groupe == 5) //Pompe et capteur
{
VentEtat[num_vent] = ETAT_RECUP;
}
break;
case ETAT_RECUP:
etat_groupe = msgRxBuffer[FIFO_ecriture].data[num_vent];
if(etat_groupe == 2) //Electrovane
{
VentEtat[num_vent] = ETAT_COMPTER;
}
break;
case ETAT_COMPTER:
verif_position_ventouse(num_vent);
compteur_de_points();
VentEtat[num_vent] = ETAT_ATTENDRE;
break;
}
}
break;
case BRAS_RE:
num_groupe = msgRxBuffer[FIFO_ecriture].data[0];
verif_position_bras(num_groupe);
compteur_de_points();
break;
case AUTOMATE_MANCHE_BAS:
num_groupe = msgRxBuffer[FIFO_ecriture].data[0];
verif_position_manche(num_groupe);
compteur_de_points();
break;
}
}
void compteur_de_points(void)
{
int paire_ventouse = abs(gobelet_vert - gobelet_rouge);
//Points gobelets
score_ventouse = (gobelet_vert*2 + gobelet_rouge*2)*2 - (paire_ventouse)*2 + gobelet_port;
//Points manche à air
if(manche_releve == 1) score_manche = 5;
else if(manche_releve == 2) score_manche = 15;
//Points phare
//Points pavillons
//Points d'arrivée à bon port
//Points totaux
score_final = score_ventouse; //+ score_manche + score_phare + score_pavillon + score_bon_port;
}
/********************************************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: verif_position_ventouse */
/* DESCRIPTION : Vérifie si les gobelets posés par les ventouses sont dans un chenal/un port et augmente le score */
/********************************************************************************************************************/
void verif_position_ventouse(int num_groupe)
{
int x_offset = Ventouse_coord[num_groupe][0]*cos(theta_robot*M_PI/1800) - Ventouse_coord[num_groupe][1]*sin(theta_robot*M_PI*1800);
int y_offset = Ventouse_coord[num_groupe][0]*sin(theta_robot*M_PI/1800) + Ventouse_coord[num_groupe][1]*cos(theta_robot*M_PI*1800);
//chenal vert port départ bleu
if((x_robot+x_offset <= 530+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset >= 500-DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset <= 400+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 0)) gobelet_vert++;
//chenal rouge port départ bleu
else if((x_robot+x_offset <= 1100+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset >= 1070-DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset <= 400+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 0)) gobelet_rouge++;
//port départ bleu
else if((x_robot+x_offset > 530+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset < 1070-DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset <= 400+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 0)) gobelet_port++;
//chenal vert port ext bleu
else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset >= 1650-DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset <= 1750+DEMI_GOBELET)) gobelet_vert++;
//chenal rouge port ext bleu
else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset >= 1850-DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset <= 1950+DEMI_GOBELET)) gobelet_rouge++;
//port ext bleu
else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset > 1750+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset < 1850-DEMI_GOBELET)) gobelet_port++;
//chenal vert port départ jaune
else if((x_robot+x_offset <= 530+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset >= 500-DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset <= 3000+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 2600-DEMI_GOBELET)) gobelet_vert++;
//chenal rouge port départ jaune
else if((x_robot+x_offset <= 1100+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset >= 1070-DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset <= 3000+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 2600-DEMI_GOBELET)) gobelet_rouge++;
//port départ jaune
else if((x_robot+x_offset > 530+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset < 1070-DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset <= 3000+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 2600-DEMI_GOBELET)) gobelet_port++;
//chenal vert port ext jaune
else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset >= 1050-DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset <= 1150+DEMI_GOBELET)) gobelet_vert++;
//chenal rouge port ext jaune
else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset >= 1250-DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset <= 1350+DEMI_GOBELET)) gobelet_rouge++;
//port ext jaune
else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
&& (y_robot+y_offset > 1150+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset < 1250-DEMI_GOBELET)) gobelet_port++;
}
void verif_position_bras(int num_groupe)
{
}
void verif_position_manche(int num_groupe)
{
}