CRAC Team
code de la carte IHM avant les bugs et avant le travail effectué avec Melchior
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait
Diff: Compteur_points/Compteur.cpp
- Revision:
- 35:2a745eeb7922
- Child:
- 36:c37dbe2be916
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Compteur_points/Compteur.cpp Fri May 21 16:19:18 2021 +0000
@@ -0,0 +1,160 @@
+#include "global.h"
+
+#define M_PI 3.14159265358979323846
+#define DEMI_GOBELET 30
+
+int Ventouse_coord[6][2]={{145,-75},{145,0},{145,75},{-145,75},{-145,0},{-145,-75}};
+int Bras_coord[6][2];
+int Manche_air_coord[6][2];
+
+int score_final=0;
+int score_ventouse=0,gobelet_vert=0,gobelet_rouge=0,gobelet_port=0;
+int score_manche=0,manche_releve=0;
+int score_bon_port=0;
+int score_phare=0;
+int score_pavillon=0;
+
+int etat_groupe, gobelet_en_place=0, old_gobelet=0;
+unsigned char num_groupe;
+
+CompteurGameEtat VentEtat[6] = {ETAT_ATTENDRE, ETAT_ATTENDRE, ETAT_ATTENDRE, ETAT_ATTENDRE, ETAT_ATTENDRE, ETAT_ATTENDRE};
+int deja_compter[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
+
+/********************************************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: gestion_Message_CAN */
+/* DESCRIPTION : Récupère message CAN et appelle la fonction correspondante à l'action rapportant des points */
+/********************************************************************************************************************/
+void gestion_Message_CAN(void)
+{
+ int identifiant = msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id;
+
+ switch(identifiant)
+ {
+ case 0x220:
+ for(int num_vent=0;num_vent<6;num_vent++)
+ {
+ switch(VentEtat[num_vent])
+ {
+ case ETAT_ATTENDRE:
+ etat_groupe = msgRxBuffer[FIFO_ecriture].data[num_vent];
+ if(etat_groupe == 5) //Pompe et capteur
+ {
+ VentEtat[num_vent] = ETAT_RECUP;
+ }
+ break;
+
+ case ETAT_RECUP:
+ etat_groupe = msgRxBuffer[FIFO_ecriture].data[num_vent];
+ if(etat_groupe == 2) //Electrovane
+ {
+ VentEtat[num_vent] = ETAT_COMPTER;
+ }
+ break;
+
+ case ETAT_COMPTER:
+ verif_position_ventouse(num_vent);
+ compteur_de_points();
+ VentEtat[num_vent] = ETAT_ATTENDRE;
+ break;
+ }
+ }
+ break;
+
+ case BRAS_RE:
+ num_groupe = msgRxBuffer[FIFO_ecriture].data[0];
+ verif_position_bras(num_groupe);
+ compteur_de_points();
+ break;
+
+ case AUTOMATE_MANCHE_BAS:
+ num_groupe = msgRxBuffer[FIFO_ecriture].data[0];
+ verif_position_manche(num_groupe);
+ compteur_de_points();
+ break;
+ }
+}
+
+void compteur_de_points(void)
+{
+ int paire_ventouse = abs(gobelet_vert - gobelet_rouge);
+
+ //Points gobelets
+ score_ventouse = (gobelet_vert*2 + gobelet_rouge*2)*2 - (paire_ventouse)*2 + gobelet_port;
+
+ //Points manche à air
+ if(manche_releve == 1) score_manche = 5;
+ else if(manche_releve == 2) score_manche = 15;
+
+ //Points phare
+
+ //Points pavillons
+
+ //Points d'arrivée à bon port
+
+ //Points totaux
+ score_final = score_ventouse; //+ score_manche + score_phare + score_pavillon + score_bon_port;
+}
+
+
+
+
+/********************************************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: verif_position_ventouse */
+/* DESCRIPTION : Vérifie si les gobelets posés par les ventouses sont dans un chenal/un port et augmente le score */
+/********************************************************************************************************************/
+void verif_position_ventouse(int num_groupe)
+{
+ int x_offset = Ventouse_coord[num_groupe][0]*cos(theta_robot*M_PI/1800) - Ventouse_coord[num_groupe][1]*sin(theta_robot*M_PI*1800);
+ int y_offset = Ventouse_coord[num_groupe][0]*sin(theta_robot*M_PI/1800) + Ventouse_coord[num_groupe][1]*cos(theta_robot*M_PI*1800);
+
+ //chenal vert port départ bleu
+ if((x_robot+x_offset <= 530+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset >= 500-DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset <= 400+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 0)) gobelet_vert++;
+ //chenal rouge port départ bleu
+ else if((x_robot+x_offset <= 1100+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset >= 1070-DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset <= 400+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 0)) gobelet_rouge++;
+ //port départ bleu
+ else if((x_robot+x_offset > 530+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset < 1070-DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset <= 400+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 0)) gobelet_port++;
+
+ //chenal vert port ext bleu
+ else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset >= 1650-DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset <= 1750+DEMI_GOBELET)) gobelet_vert++;
+ //chenal rouge port ext bleu
+ else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset >= 1850-DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset <= 1950+DEMI_GOBELET)) gobelet_rouge++;
+ //port ext bleu
+ else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset > 1750+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset < 1850-DEMI_GOBELET)) gobelet_port++;
+
+
+ //chenal vert port départ jaune
+ else if((x_robot+x_offset <= 530+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset >= 500-DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset <= 3000+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 2600-DEMI_GOBELET)) gobelet_vert++;
+ //chenal rouge port départ jaune
+ else if((x_robot+x_offset <= 1100+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset >= 1070-DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset <= 3000+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 2600-DEMI_GOBELET)) gobelet_rouge++;
+ //port départ jaune
+ else if((x_robot+x_offset > 530+DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset < 1070-DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset <= 3000+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset >= 2600-DEMI_GOBELET)) gobelet_port++;
+
+ //chenal vert port ext jaune
+ else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset >= 1050-DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset <= 1150+DEMI_GOBELET)) gobelet_vert++;
+ //chenal rouge port ext jaune
+ else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset >= 1250-DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset <= 1350+DEMI_GOBELET)) gobelet_rouge++;
+ //port ext jaune
+ else if((x_robot+x_offset >= 1700-DEMI_GOBELET)&&(x_robot+x_offset <= 2000+DEMI_GOBELET)
+ && (y_robot+y_offset > 1150+DEMI_GOBELET)&&(y_robot+y_offset < 1250-DEMI_GOBELET)) gobelet_port++;
+}
+
+void verif_position_bras(int num_groupe)
+{
+
+}
+
+void verif_position_manche(int num_groupe)
+{
+
+}
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