![](/media/cache/group/default_image.jpg.50x50_q85.jpg)
code avec la sortie d'évitement en plus géré par un ticker, ce code et le code "avec_modifs" buggent en match avec seulement la stratégie agressive.
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait
Diff: Strategie/Strategie.cpp
- Revision:
- 28:7f2990747e09
- Parent:
- 27:ff70537a7619
- Child:
- 32:7f8e3ee2adac
--- a/Strategie/Strategie.cpp Wed Jul 08 11:24:24 2020 +0000 +++ b/Strategie/Strategie.cpp Fri Jul 17 14:35:11 2020 +0000 @@ -286,7 +286,7 @@ SendRawId(RECALAGE_START); waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE; waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR; - GoStraight(3000, 1,MOITIEE_ROBOT, 0); //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot (les -5 qui trainent sont dus au tables pourraves sur place) + GoStraight(3000, 1, MOITIEE_ROBOT, 0); //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot (les -5 qui trainent sont dus au tables pourraves sur place) while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0) canProcessRx(); waitingAckID_FIN=ASSERVISSEMENT_RECALAGE; @@ -1548,7 +1548,7 @@ switch(id) { case 120: - //SendRawId(ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE); + wait_ms(500); break; case 121: @@ -1663,6 +1663,7 @@ case 158: unsigned char argu_re_vent = arg1; SendMsgCan(VENT_RE, &argu_re_vent,sizeof(arg1)); + wait_ms(500); waitingAckFrom = 0; waitingAckID =0; break;