CRAC Team
code avec modifs, programme mit dans les robots pour les derniers matchs
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem liaison_Bluetooth ident_crac DISCO-F469NI_portrait
Revision 5:81aac085516f, committed 2020-01-31
- Comitter:
- gabrieltetar
- Date:
- Fri Jan 31 14:37:29 2020 +0000
- Parent:
- 4:3abef005c4fa
- Child:
- 6:ef2418d23a06
- Commit message:
- Suppression de la discrimination entre gros et petit robot
Changed in this revision
--- a/Globals/constantes.h Fri Jan 31 07:12:17 2020 +0000
+++ b/Globals/constantes.h Fri Jan 31 14:37:29 2020 +0000
@@ -18,33 +18,13 @@
//------------------------------------sellection Robot---------------------
//
-#define ROBOT_BIG //Si commenté Petit Robot, si Décommenter Gros Robot
+#define ROBOT_SMALL
-#ifndef ROBOT_BIG // !!!!!!!! ne pas commenter
- #define ROBOT_SMALL // !!!!!!!! ne pas commenter
-#endif // !!!!!!!! ne pas commenter
//-------------------------------------------------------------------------
-#ifdef ROBOT_BIG
- #define NOMBRE_CARTES 2//Le nombre de carte présente sur le gros robot
- //#define POSITION_DEBUT_X 1830
- //#define POSITION_DEBUT_Y 900
- //#define POSITION_DEBUT_T 180
-
- #define POSITION_DEBUT_X 200
- #define POSITION_DEBUT_Y 880
- #define POSITION_DEBUT_T 0
- #define MOITIEE_ROBOT 61
- //#define POSITION_DEBUT_X 0
- //#define POSITION_DEBUT_Y 0
- //#define POSITION_DEBUT_T 0
-
- #define BALISE_TIMEOUT 5000
-
-#else
#define NOMBRE_CARTES 2//Le nombre de carte présente sur le petit robot
#define POSITION_DEBUT_X 210
@@ -53,7 +33,7 @@
#define MOITIEE_ROBOT 90
#define BALISE_TIMEOUT 2000
-#endif
+
--- a/Robots/Strategie_big.cpp Fri Jan 31 07:12:17 2020 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,305 +0,0 @@
-#include "global.h"
-#ifdef ROBOT_BIG
-
-unsigned short x;
-unsigned short y;
-unsigned char isStopEnable = 1;//Permet de savoir si il faut autoriser le stop via les balises
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: doFunnyAction */
-/* DESCRIPTION : Permet de faire la funny action en fin de partie */
-/****************************************************************************************/
-void doFunnyAction(void)
-{
- //envoie de la funny action
- // 0x007, 01, 01
- CANMessage msgTx=CANMessage();
- msgTx.id=GLOBAL_FUNNY_ACTION;
- msgTx.format=CANStandard;
- msgTx.type=CANData;
- msgTx.len=2;
- msgTx.data[0]=0x01;
- msgTx.data[1]=0x01;
- can1.write(msgTx);
-}
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: doAction */
-/* DESCRIPTION : Effectuer une action specifique */
-/****************************************************************************************/
-unsigned char doAction(unsigned char id, unsigned short var1, short var2)
-{
- CANMessage msgTx=CANMessage();
- msgTx.format=CANStandard;
- msgTx.type=CANData;
- //affichage_debug(id);
-
- switch(id) {
- /////////////////////////////////////////////////////////100 à 108 : ACTIONS HERKULEX/////////////////////////////////////////////
- case 118:
- SendRawId(VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE);
- break;
-
- case 201:
- unsigned char var_tempo;
- var_tempo = (unsigned char)var1;//0auto 1forceon 2 forceoff
- SendMsgCan(ASCENSEUR, &var_tempo,1);
- waitingAckFrom = 0;
- waitingAckID =0;
- break;
-
- case 202:
- msgTx.id=VIDER_CONVOYEUR;
- msgTx.len=1;
- msgTx.data[0]=(unsigned char)var1; //
- can2.write(msgTx);
- break;
-
- case 203:
- x = var1;
- if(InversStrat == 1) {
- y = 3000 - var2;
- } else {
- y = var2;
- }
- Send2Short(GOLDENIUM_AVANT, x, y);
- break;
-
- case 204:
- unsigned char arg_tempo;
- if(InversStrat == 1) {
- switch(var1) {
- case AV_DROIT:
- arg_tempo = AV_GAUCHE;
- break;
- case AV_GAUCHE:
- arg_tempo = AV_DROIT;
- break;
- default :
- arg_tempo =(unsigned char)var1;
- break;
- }
-
- } else arg_tempo =(unsigned char)var1;
- SendMsgCan(HACHEUR_RELEASE_ATOM, &arg_tempo,1);
- waitingAckFrom = 0;
- waitingAckID =0;
- break;
-
- case 205:
- SendRawId(PRESENTOIR_AVANT);
- break;
-
- case 206:
- SendMsgCan(RATEAU, (unsigned char*)&var1,1);
- break;
-
-
- case 150:
- SCORE_GR+=var1;
- SCORE_GLOBAL=SCORE_GR+SCORE_PR;
- //liaison_Tx.envoyer_short(0x30,SCORE_GLOBAL);
- waitingAckFrom = 0;
- waitingAckID = 0;
- break;
-
-
- case 11://0 Désactiver le stop,1 Activer le stop saut de strat,2 Activer le stop avec evitement
- isStopEnable =(unsigned char) var1;
- // SendMsgCan(0x5BC, &isStopEnable,1);
- waitingAckFrom = 0;
- waitingAckID =0;
- break;
-
- case 20://Désactiver l'asservissement
- setAsservissementEtat(0);
- break;
-
- case 21://Activer l'asservissement
- setAsservissementEtat(1);
- break;
-
- case 22://Changer la vitesse du robot
- SendSpeed(var1);
- waitingAckFrom = 0;
- waitingAckID = 0;
- wait(0.2);
- break;
-
- case 23:
- SendAccel((unsigned short)var1,(unsigned short)var2);//,(unsigned short)arg2, (unsigned short)arg2);
- wait_us(200);
- waitingAckFrom = 0;
- waitingAckID = 0;
- break;
-
- case 30://Action tempo
- wait_ms(var1);
- waitingAckFrom = 0;
- waitingAckID = 0;
- break;
-
-
-
- default:
- return 0;//L'action n'existe pas, il faut utiliser le CAN
-
- }
- return 1;//L'action est spécifique.
-
-}
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: initRobot */
-/* DESCRIPTION : initialiser le robot */
-/****************************************************************************************/
-void initRobot(void)
-{
- //Enregistrement de tous les AX12 présent sur la carte
- /*AX12_register(5, AX12_SERIAL2);
- AX12_register(18, AX12_SERIAL2);
- AX12_register(13, AX12_SERIAL2);
- AX12_register(1, AX12_SERIAL1);
- AX12_register(11, AX12_SERIAL1);
- AX12_register(8, AX12_SERIAL1);
- AX12_register(7, AX12_SERIAL2);*/
-
- //AX12_setGoal(AX12_ID_FUNNY_ACTION, AX12_ANGLE_FUNNY_ACTION_CLOSE,AX12_SPEED_FUNNY_ACTION);
- //AX12_processChange();
- //runRobotTest();
-
-}
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: initRobotActionneur */
-/* DESCRIPTION : Initialiser la position des actionneurs du robot */
-/****************************************************************************************/
-void initRobotActionneur(void)
-{
- /*doAction(100,1,0);
- doAction(100,2,0);
- doAction(110,0,0);
- doAction(120,0,0);
- doAction(131,0,0);*/
-
-}
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: runTest */
-/* DESCRIPTION : tester l'ensemble des actionneurs du robot */
-/****************************************************************************************/
-void runRobotTest(void)
-{
- /*
- int waitTime = 500;
-
- //Test des AX12 dans l'ordre
- doAction(111,0,0);//Fermeture pince arrière haute
- wait_ms(waitTime);
- doAction(110,0,0);//Ouverture pince arrière haute
- wait_ms(waitTime);
- doAction(113,0,0);//Fermeture pince arrière basse
- wait_ms(waitTime);
- doAction(112,0,0);//Ouverture pince arrière basse
- wait_ms(waitTime);
- doAction(115,0,0);//Fermeture porte arrière
- wait_ms(waitTime);
- doAction(114,0,0);//Ouverture porte arrière
- wait_ms(waitTime);
- doAction(101,0,0);//Fermer les portes avant
- wait_ms(waitTime);
- doAction(100,0,0);//Ouvrir les portes avant
- wait_ms(waitTime);
- doAction(103,0,0);//Descendre le peigne
- wait_ms(waitTime);
- doAction(102,0,0);//Remonter le peigne*/
-}
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: SelectStrategy */
-/* DESCRIPTION : Charger le fichier de stratégie correspondante à un id */
-/* RETURN : 0=> Erreur, 1=> OK si le fichier existe */
-/****************************************************************************************/
-/*int SelectStrategy(unsigned char id)
-{
- switch(id)
- {
- // strat de match
- case 1:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/strat1.txt");
- return FileExists(cheminFileStart);
- case 2:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/strat2.txt");
- return FileExists(cheminFileStart);
- case 3:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/strat3.txt");
- return FileExists(cheminFileStart);
- case 4:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/strat4.txt");
- return FileExists(cheminFileStart);
- case 5:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/strat5.txt");
- return FileExists(cheminFileStart);
- case 6:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/strat6.txt");
- return FileExists(cheminFileStart);
- case 7:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/strat7.txt");
- return FileExists(cheminFileStart);
- case 8:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/strat8.txt");
- return FileExists(cheminFileStart);
- case 9:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/strat9.txt");
- return FileExists(cheminFileStart);
- case 10:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/strat10.txt");
- return FileExists(cheminFileStart);
-
- // strat de demo
- case 0x10:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/moteur.txt");
- return FileExists(cheminFileStart);
- case 0x11:
-#ifdef ROBOT_BIG
- strcpy(cheminFileStart,"/local/bras.txt");
-#else
- strcpy(cheminFileStart,"/local/porteAvant.txt");
-#endif
- return FileExists(cheminFileStart);
- case 0x12:
-#ifdef ROBOT_BIG
- strcpy(cheminFileStart,"/local/balancier.txt");
-#else
- strcpy(cheminFileStart,"/local/mainTourneuse.txt");
-#endif
- return FileExists(cheminFileStart);
- default:
- strcpy(cheminFileStart,"/local/strat1.txt");
- return 0;
- }
-}*/
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: needToStop */
-/* DESCRIPTION : Savoir si il faut autoriser le stop du robot via balise */
-/****************************************************************************************/
-unsigned char needToStop(void)
-{
- return isStopEnable;
-}
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: doBeforeEndAction */
-/* DESCRIPTION : Terminer les actions du robot 1s avant la fin du match */
-/****************************************************************************************/
-void doBeforeEndAction(void)
-{
- doAction(110,0,0);//Ouverture pince arrière haute
- doAction(112,0,0);//Ouverture pince arrière basse
- doAction(114,0,0);//Ouverture porte arrière
- doAction(100,0,0);//Ouvrir les portes avant
- doAction(102,0,0);//Remonter le peigne
-}
-
-#endif
--- a/Strategie/Strategie.cpp Fri Jan 31 07:12:17 2020 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.cpp Fri Jan 31 14:37:29 2020 +0000
@@ -187,24 +187,12 @@
unsigned char DT_ARG_interrupt=0;
-#ifdef ROBOT_BIG
-
-
-unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_MOTEUR,CHECK_BALISE};
-unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_MOTEUR,ALIVE_BALISE};
-
-InterruptIn jack(PG_11); // entrée numerique en interruption pour le jack
-#else
-
unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_MOTEUR,CHECK_BALISE};
unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_MOTEUR,ALIVE_BALISE};
InterruptIn jack(PG_11); // entrée numerique en interruption pour le jack
-#endif
-
-
@@ -462,23 +450,9 @@
while(1) {
TEST_TIR_BALLE.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
// rn42_Tx.printf("A");//experience
-#ifdef ROBOT_SMALL
liaison_Tx.envoyer_short(0x30,666);
pc.printf("data\r");
-#else
- // lire();
- /* if (bluetooth.readable())
- pc.putc(bluetooth.getc());
-
- if (pc.readable()) {
- char c = pc.getc();
- if (c == 'A') {
- liaison.envoyer_short(PAQUET_IDENTIFIANT_RAFRAICHIRSCORE, 20);
- pc.printf("rafraichir\n");
- }
- }*/
-#endif
}
//ModeDemo=1;
} else if(TEST_IMMEUBLE.Touched()) {
@@ -718,11 +692,7 @@
lcd.Clear(VERT);
// affichage_compteur(100-cpt);
//affichage_compteur(SCORE_PR);
-#ifdef ROBOT_BIG
- affichage_var(SCORE_GR);
-#else
affichage_var(SCORE_PR);
-#endif
if(liaison_pr.paquet_en_attente()) {
PaquetDomotique *paquet=liaison_pr.lire();
if(paquet->identifiant==PAQUET_IDENTIFIANT_AJOUTERSCORE) {
@@ -742,14 +712,10 @@
case FIN : //AFFICHAGE DE FIN AVEC LE SCORE FINAL
lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
-#ifdef ROBOT_BIG
- // affichage_compteur(SCORE_GR);
- affichage_var(SCORE_GR);
- //liaison_Tx.envoyer_short(PAQUET_IDENTIFIANT_FINMATCH,SCORE_GLOBAL);
-#else
+
//affichage_compteur(SCORE_PR);
affichage_var(SCORE_PR);
-#endif
+
while(1); // force le redemarage du robot
//break;
@@ -904,11 +870,7 @@
SendRawId(RECALAGE_START);
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
-#ifdef ROBOT_SMALL
GoStraight(3000, 1,MOITIEE_ROBOT, 0); //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot (les -5 qui trainent sont dus au tables pourraves sur place)
-#else
- GoStraight(-3000, 1,MOITIEE_ROBOT, 0);
-#endif
while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
canProcessRx();
waitingAckID_FIN=ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -921,11 +883,7 @@
case RECULER_1:
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
-#ifdef ROBOT_SMALL
GoStraight(-100, 0, 0, 0);//-450
-#else
- GoStraight(250, 0, 0, 0);
-#endif
while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
canProcessRx();
waitingAckID_FIN=ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -961,11 +919,7 @@
} else {
localData3=MOITIEE_ROBOT;
}
-#ifdef ROBOT_SMALL
GoStraight(3000, 2,localData3, 0); //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot
-#else
- GoStraight(-3000, 2,localData3, 0);
-#endif
while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
canProcessRx();
waitingAckID_FIN=ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -978,11 +932,7 @@
case RECULER_2:
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
-#ifdef ROBOT_SMALL
GoStraight(-100, 0, 0, 0);
-#else
- GoStraight(250, 0, 0, 0);
-#endif
while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
canProcessRx();
waitingAckID_FIN=ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -1163,19 +1113,11 @@
}*/
BendRadius(instruction.arg1, localData2, localData1, localData5);
-#ifdef ROBOT_SMALL
if(localData2>0) {
direction=1;
} else {
direction=-1;
}
-#else
- if(localData2>0) {
- direction=-1;
- } else {
- direction=1;
- }
-#endif
if(localData2>0)alph=localData2;
else alph=-localData2;
alpha = localData2*M_PI/1800.0f;
@@ -1428,12 +1370,7 @@
} else {
gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_ACK;
}
-#ifdef ROBOT_SMALL
- /*actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante
- gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;*/
-#endif
return;
-#ifdef ROBOT_SMALL
} else if (tempo == 2) {
// on est dans le cas de l'avance selon le telemetre
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -1443,7 +1380,6 @@
GoStraight(telemetreDistance, 0, 0, 0);
// on reset la distance du telemetre à 0
telemetreDistance = 5000;
-#endif
} else {
//C'est un AX12 qu'il faut bouger
//AX12_setGoal(instruction.arg1,instruction.arg3/10,instruction.arg2);
@@ -1789,25 +1725,6 @@
}
*/
break;
-
-
-#ifdef ROBOT_BIG
-#define point_balance 12
-#define point_accelerateur 10
- case NB_PALETS_BLEU: //nb de palets bleu mis dans l'accelerateur
- unsigned short palets_bleu=(unsigned short)msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
- SCORE_GR+=palets_bleu*point_balance;
- //SCORE_GLOBAL=SCORE_GR+SCORE_PR;
- //liaison_Tx.envoyer_short(0x30,SCORE_GLOBAL);
- break;
-
- case NB_PALETS_VERTS://nb de palets vert/rouge mis dans l'accelerateur
- unsigned short palets_verts=(unsigned short)msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
- SCORE_GR+=palets_verts*point_accelerateur;
- //SCORE_GLOBAL=SCORE_GR+SCORE_PR;
- //liaison_Tx.envoyer_short(0x30,SCORE_GLOBAL);
- break;
-#endif
case ODOMETRIE_BIG_POSITION:
case ODOMETRIE_SMALL_POSITION:
--- a/main.cpp Fri Jan 31 07:12:17 2020 +0000
+++ b/main.cpp Fri Jan 31 14:37:29 2020 +0000
@@ -66,11 +66,7 @@
can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
can2.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
can2.frequency(1000000);
-#ifdef ROBOT_BIG
- lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation gros robot", LEFT_MODE);
-#else
- lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation petit robot", LEFT_MODE);
-#endif
+ lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation", LEFT_MODE);
led1 = 1;
bluetooth_init();
lecture_fichier(); //bloquant si pas de carte SD