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Programme carte strategie (disco)
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac
Diff: Strategie/Strategie.cpp
- Revision:
- 27:76ead555a63d
- Parent:
- 26:2f4fcc2354f3
- Child:
- 28:acd18776ed2d
diff -r 2f4fcc2354f3 -r 76ead555a63d Strategie/Strategie.cpp --- a/Strategie/Strategie.cpp Fri May 26 04:58:47 2017 +0000 +++ b/Strategie/Strategie.cpp Fri May 26 19:01:56 2017 +0000 @@ -240,7 +240,9 @@ localData2 = POSITION_DEBUT_T; localData3 = POSITION_DEBUT_Y; if(InversStrat == 1) { - localData2 = -localData2;//Inversion theta + localData2 = 1800-localData2;//Inversion theta + if(localData2 > 1800) localData2 -= 1800; + else if(localData2 <= -1800) localData2 += 1800; localData3 = 3000 - POSITION_DEBUT_Y;//Inversion du Y } SetOdometrie(ODOMETRIE_BIG_POSITION, POSITION_DEBUT_X,localData3,localData2); @@ -399,7 +401,9 @@ #ifdef ROBOT_BIG if(InversStrat == 1) { localData1 = -localData1; - localData3 = -localData3; + localData2 = 1800-instruction.arg3;//Inversion theta + if(localData2 > 1800) localData2 -= 1800; + else if(localData2 <= -1800) localData2 += 1800; } #endif @@ -653,16 +657,23 @@ switch(actionPrecedente){ case MV_LINE: + if(instruction.direction == BACKWARD) { localData1 = -1; } else { localData1 = 1; } + GoToPosition(target_x_robot,target_y_robot,target_theta_robot,localData1); - break; + debugXYTTarget(target_x_robot,target_y_robot,target_theta_robot); + waitingAckID = ASSERVISSEMENT_XYT; + waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR; + gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_ACK; + instruction.order = MV_XYT; + return; case MV_XYT: - GoToPosition(target_x_robot,target_y_robot,target_theta_robot,localData1); + gameEtat = ETAT_GAME_PROCESS_INSTRUCTION; break; case MV_COURBURE: @@ -673,10 +684,14 @@ } BendRadius(target_theta_robot, localData2, localData1, localData5); break; + default: + actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante + gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION; + break; } - actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante - gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION; + //actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante + //gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION; break; case ETAT_WARNING_SWITCH_STRATEGIE://Si à la fin du timeout il y a toujours un robot, passer à l'instruction d'erreur actual_instruction = instruction.nextLineError; @@ -831,7 +846,7 @@ } can1.write(msgTx); wait_ms(10); - setAsservissementEtat(0);//Désactivation de l'asservissement pour repositionner le robot dans le zone de départ + //setAsservissementEtat(0);//Désactivation de l'asservissement pour repositionner le robot dans le zone de départ tactile_printf("Strat %d, Asser desactive",msgTx.data[0]); } break; @@ -841,17 +856,17 @@ case BALISE_STOP: SendAck(ACKNOWLEDGE_BALISE, BALISE_STOP); - //if (instruction[actual_instruction].order != MV_TURN){ //J'ai rajouté cette ligne mais il faut tester avec et sans pour voir le comportement du robot, + //if (instruction[actual_instruction].order != MV_TURN && instruction[actual_instruction].order != ACTION ){ //J'ai rajouté cette ligne mais il faut tester avec et sans pour voir le comportement du robot, if(needToStop() != 0 && ingnorBaliseOnce ==0) { if(gameEtat > ETAT_GAME_START && gameEtat != ETAT_WARNING_TIMEOUT) { SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP); //while(1); // ligne à décommenter si on est en homologation - gameEtat = ETAT_WARNING_TIMEOUT; if(gameEtat != ETAT_WARING_END_BALISE_WAIT) { timeoutWarning.reset(); timeoutWarning.start();//Reset du timer utiliser par le timeout } + gameEtat = ETAT_WARNING_TIMEOUT; } } //}