Diff: Strategie/Strategie.cpp

Revision:

46:a9b6bcb30b1c

Parent:

45:4f93e99bac6e

Child:

48:43e72239fb02

--- a/Strategie/Strategie.cpp	Thu May 09 08:38:45 2019 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.cpp	Thu May 09 17:21:32 2019 +0000
@@ -1101,9 +1101,9 @@
                         waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
                         waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
 #ifdef ROBOT_SMALL
-                        GoStraight(3000, 1,MOITIEE_ROBOT-5, 0);  //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot (les -5 qui trainent sont dus au tables pourraves sur place)
+                        GoStraight(3000, 1,MOITIEE_ROBOT, 0);  //on se recale contre le mur donc il faut donner la valeur du centre du robot (les -5 qui trainent sont dus au tables pourraves sur place)
 #else
-                        GoStraight(-3000, 1,MOITIEE_ROBOT-5, 0);
+                        GoStraight(-3000, 1,MOITIEE_ROBOT, 0);
 #endif
                         while(waitingAckID !=0 && waitingAckFrom !=0)
                             canProcessRx();
@@ -1118,7 +1118,7 @@
                         waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
                         waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
 #ifdef ROBOT_SMALL
-                        GoStraight(-450, 0, 0, 0);//-450
+                        GoStraight(-100, 0, 0, 0);//-450
 #else
                         GoStraight(150, 0, 0, 0);
 #endif
@@ -1153,7 +1153,7 @@
                         waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
                         waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
                         if(Cote==1)
-                            localData3=3000-(MOITIEE_ROBOT-5);
+                            localData3=3000-(MOITIEE_ROBOT);
                         else
                             localData3=MOITIEE_ROBOT;
 #ifdef ROBOT_SMALL
@@ -1174,7 +1174,7 @@
                         waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
                         waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
 #ifdef ROBOT_SMALL
-                        GoStraight(-450, 0, 0, 0);
+                        GoStraight(-100, 0, 0, 0);
 #else
                         GoStraight(200, 0, 0, 0);
 #endif