CRAC Team
Programme carte strategie (disco)
Dependencies: mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac
Diff: Strategie/Strategie.cpp
- Revision:
- 30:a1e37af4bbde
- Parent:
- 29:41e02746041d
- Child:
- 31:833fc481b002
--- a/Strategie/Strategie.cpp Fri Apr 06 13:47:19 2018 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.cpp Fri Apr 20 09:16:13 2018 +0000
@@ -92,6 +92,7 @@
struct S_Instruction instruction;
+char couleur1, couleur2, couleur3;
float cptf;
int cpt,cpt1;
@@ -109,13 +110,12 @@
Button CHECK (0, 420, 400, 200, "Valider");
Button MATCH (0, 50, 400, 320, "Match");
Button DEMONSTRATION (0, 400, 400, 320, "Demo");
- Button TEST_MOTEUR(0, 25, 400, 200, "Moteur");
- Button TEST_BRAS(0, 250, 400, 200, "Bras");
+ Button TEST_MOTEUR(0, 25, 400, 200, "Demo immeuble");
+ Button TEST_BRAS(0, 250, 400, 200, "Demo Bluetooth");
Button FORCE_LAUNCH(0, 50, 400, 320, "Force Launch");
Button SUIVANT(0,380,200,100,"Suivant");
////////////////////////////////////////////////////////////
-void affichage_debug(char *bug);
void SendRawId (unsigned short id);
void SelectionStrat (unsigned char numeroStrat);
void Setflag(void);
@@ -126,6 +126,10 @@
void affichage_compteur (int nombre);
void effacer_segment(long couleur);
+unsigned short telemetreDistance=0;
+unsigned short telemetreDistance1=0;
+unsigned short telemetreDistance2=0;
+unsigned short telemetreDistance3=0;
#ifdef ROBOT_BIG
@@ -139,6 +143,7 @@
unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_MOTEUR};
unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_MOTEUR};
+InterruptIn jack(PA_6); // entrée analogique en interruption pour le jack
#endif
@@ -251,7 +256,7 @@
flagSendCan = 1;
}
-void affichage_debug(E_stratGameEtat Var){
+void affichage_debug(int Var){
int i;
int conv=(int)Var;
SUIVANT.Draw(ROUGE, 0);
@@ -264,10 +269,12 @@
lcd.SetBackColor(BLEU);
lcd.DisplayStringAt(0, LINE(20+i), (uint8_t *)tableau_aff[i], LEFT_MODE);
}
- while(!ack_bluetooth){
- liaison_bluetooth();
+ /*while(!ack_bluetooth){
+ //liaison_bluetooth();
}
- ack_bluetooth=0;
+ ack_bluetooth=0;*/
+ /*while(SUIVANT.Touched()==0);
+ while(SUIVANT.Touched());*/
}
@@ -284,7 +291,13 @@
case INIT :
ts.GetState(&TS_State);
canProcessRx();
-
+
+ CANMessage trame_Tx = CANMessage();
+ trame_Tx.len = 1;
+ trame_Tx.format = CANStandard;
+ trame_Tx.type = CANData;
+
+
lcd.SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE);
lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
lcd.Clear (LCD_COLOR_WHITE);
@@ -327,6 +340,7 @@
else if (FORCE_LAUNCH.Touched()){
etat = CHOIX;
gameEtat = ETAT_CONFIG;
+ while(FORCE_LAUNCH.Touched());
}
break;
@@ -371,18 +385,20 @@
canProcessRx();
if(TEST_MOTEUR.Touched())
{
- Strat = 0x10;
+ //Strat = 0x10;
while(TEST_MOTEUR.Touched());
TEST_MOTEUR.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
etat = DEMO_EN_COURS;
+ ModeDemo=0;
}
if(TEST_BRAS.Touched())
{
- Strat = 0x11;
+ //Strat = 0x11;
while(TEST_BRAS.Touched());
TEST_MOTEUR.Draw(0xFFF0F0F0, 0);
etat = DEMO_EN_COURS;
+ ModeDemo=1;
}
if(RETOUR.Touched())
@@ -391,18 +407,18 @@
while(RETOUR.Touched());
}
if(gameEtat == ETAT_CONFIG) {//C'est bon on a le droit de modifier les config
- if (Strat< 0x10){ // Si la strat est une strat de match, on desactive le mode demo
+ /*if (Strat< 0x10){ // Si la strat est une strat de match, on desactive le mode demo
ModeDemo = 0;
}
else { // sinon, on active le mode demo, utile pour la fin de la demo
ModeDemo = 1;
- }
+ }*/
Ack_strat = 1;
wait_ms(10);
- tactile_printf("Strat %d, Asser desactive",Strat);
+ //tactile_printf("Strat %d, Asser desactive",Strat);
}
- SelectionStrat(Strategie);
+ //SelectionStrat(Strategie);
}
break;
@@ -412,11 +428,11 @@
lcd.DisplayStringAt(20, LINE(10), (uint8_t *)"DEMONSTRATION EN COURS", LEFT_MODE);
- while (etat == DEMO_EN_COURS)
+ while(etat == DEMO_EN_COURS)
{
canProcessRx();
- if (Ack_strat == 1)
+ /*if (Ack_strat == 1)
{
if(gameEtat == ETAT_CONFIG) {
gameEtat = ETAT_GAME_INIT;
@@ -427,7 +443,35 @@
}
etat = DEMO;
flag_strat = 0;
+ }*/
+ if(ModeDemo==0){
+ CANMessage msgTx=CANMessage();
+ msgTx.id=0x090; // Monter immeuble
+ msgTx.len=3;
+ msgTx.format=CANStandard;
+ msgTx.type=CANData;
+ // Rayon sur 2 octets
+ msgTx.data[0]=4;
+ msgTx.data[1]=3;
+ msgTx.data[2]=2;
+ can2.write(msgTx);
+ ModeDemo==3;
+ while(1);
}
+ else if (ModeDemo==1){
+ CANMessage msgTx=CANMessage();
+ msgTx.id=DATA_TELEMETRE; // Monter immeuble
+ msgTx.len=1;
+ msgTx.format=CANStandard;
+ msgTx.type=CANData;
+ // Rayon sur 2 octets
+ msgTx.data[0]=0;
+ can2.write(msgTx);
+ wait(1);
+ etat=DEMO;
+ }
+
+
}
Ack_strat = 0;
@@ -452,8 +496,11 @@
Cote = 0x0;
InversStrat = Cote;
etat = TACTIQUE;
+ trame_Tx.id=CHOICE_COLOR;
+ trame_Tx.data[0]=Cote;
+ can2.write(trame_Tx);
while(COTE_BLEU.Touched());
- envoi_bluetooth(1,'9');
+
}
if(COTE_JAUNE.Touched())
@@ -461,6 +508,9 @@
Cote = 0x1;
InversStrat= Cote;
etat = TACTIQUE;
+ trame_Tx.id=CHOICE_COLOR;
+ trame_Tx.data[0]=Cote;
+ can2.write(trame_Tx);
while(COTE_JAUNE.Touched());
}
@@ -620,6 +670,7 @@
switch(gameEtat)
{
+
case ETAT_CHECK_CARTES:
/*
Il faut faire une boucle pour verifier toutes les cartes les une apres les autres
@@ -648,7 +699,7 @@
if(countAliveCard >= NOMBRE_CARTES) {
gameEtat = ETAT_CONFIG;
flag=1;
- tactile_printf("Selection couleur et strategie");
+ //tactile_printf("Selection couleur et strategie");
}
else {
gameEtat = ETAT_WAIT_FORCE;//Passage en attente de forçage du lancement
@@ -715,7 +766,7 @@
{
etat = AFF_WAIT_JACK;
}
- tactile_printf("Attente du JACK.");
+ //tactile_printf("Attente du JACK.");
setAsservissementEtat(1);//On réactive l'asservissement
jack.mode(PullDown); // désactivation de la résistance interne du jack
jack.fall(&jack_ISR); // création de l'interrupt attachée au changement d'état (front descendant) sur le jack
@@ -756,7 +807,7 @@
jack.fall(NULL);//On désactive l'interruption du jack
SendRawId(GLOBAL_START);
Jack=0; //à envoyer sur le CAN et en direct pour l'automate de l'ihm ou sur CANV
- tactile_printf("Start");//Pas vraiment utile mais bon
+ //tactile_printf("Start");//Pas vraiment utile mais bon
break;
case ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION:
/*
@@ -788,7 +839,7 @@
actionPrecedente = MV_COURBURE;
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_COURBURE;
waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
- if(instruction.nextActionType == ENCHAINEMENT) {
+ if(instruction.nextActionType == ENCHAINEMENT){
MV_enchainement++;
localData5 = 1;
} else {
@@ -945,8 +996,8 @@
break;
case ACTION:
int tempo = 0;
- waitingAckID= SERVO_AX12_ACTION;
- waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_AX12;
+ waitingAckID= ACK_ACTION; //On veut un ack de type action
+ waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_HERKULEX; //de la part des herkulex
tempo = doAction(instruction.arg1,instruction.arg2,instruction.arg3);
if(tempo == 1){
//L'action est spécifique
@@ -954,7 +1005,8 @@
actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante
gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;
- } else {
+ }
+ else {
gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_ACK;
}
#ifdef ROBOT_SMALL
@@ -998,9 +1050,9 @@
}
} else {//C'est un enchainement
if(instruction.order == MV_LINE){
- gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_ACK;
-
- }else{
+ gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_ACK;
+ }
+ else{
actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante
gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;//C'est un enchainement, on charge directement l'instruction suivante
}
@@ -1011,18 +1063,21 @@
/*
Attente de l'ack de l'instruction
*/
- if(waitingAckID == 0 && waitingAckFrom == 0) {//Les ack ont été reset, c'est bon on continu
+ canProcessRx();
+ if(waitingAckID == 0 && waitingAckFrom == 0) {//Les ack ont été reset, c'est bon on continue
//if(true) {
cartesCheker.stop();
if(instruction.nextActionType == JUMP) {
if(instruction.jumpAction == JUMP_POSITION) {
gameEtat = ETAT_GAME_JUMP_POSITION;
- } else {//Pour eviter les erreurs, on dit que c'est par défaut un jump time
+ }
+ else {//Pour eviter les erreurs, on dit que c'est par défaut un jump time
gameEtat = ETAT_GAME_JUMP_TIME;
cartesCheker.reset();//On reset le timeOut
cartesCheker.start();
}
- } else if(instruction.nextActionType == WAIT) {
+ }
+ else if(instruction.nextActionType == WAIT) { ///Actualisation des waiting ack afin d'attendre la fin des actions
gameEtat = ETAT_GAME_WAIT_END_INSTRUCTION;
switch(instruction.order)
{
@@ -1050,8 +1105,8 @@
if (modeTelemetre == 0){
if (telemetreDistance == 0){
- waitingAckID = SERVO_AX12_ACTION;// instruction.arg1;
- waitingAckFrom = INSTRUCTION_END_AX12; //SERVO_AX12_DONE;
+ waitingAckID = ACK_ACTION;// ack de type action
+ waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_HERKULEX; //de la part des herkulex/actionneurs
}else if(telemetreDistance == 5000){
// on est dans le cas ou l'on fait une ligne suivant la distance du telemetre
waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
@@ -1067,17 +1122,21 @@
default:
break;
}
- } else {
+ }
+ else {
gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;
actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante
}
- } else if(cartesCheker.read_ms () > 50){
+ }
+ else if(cartesCheker.read_ms () > 50){
cartesCheker.stop();
if(screenChecktry >=2) {//La carte n'a pas reçus l'information, on passe à l'instruction d'erreur
actual_instruction = instruction.nextLineError;
gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;
- } else {
+ }
+ else {
gameEtat = ETAT_GAME_PROCESS_INSTRUCTION;//On retourne dans l'etat d'envois de l'instruction
+ //gameEtat=ETAT_GAME_WAIT_END_INSTRUCTION;
}
}
break;
@@ -1132,6 +1191,7 @@
break;
case ETAT_GAME_WAIT_END_INSTRUCTION:
+ canProcessRx();
if(waitingAckID == 0 && waitingAckFrom ==0) {//On attend que la carte nous indique que l'instruction est terminée
actual_instruction = instruction.nextLineOK;//On indique que l'on va charger l'instruction suivante
gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;//On charge l'instruction suivante
@@ -1267,29 +1327,6 @@
if(FIFO_occupation!=0) {
int identifiant=msgRxBuffer[FIFO_lecture].id;
switch(identifiant) {
- case ECRAN_PRINTF_1:
- for(useless1 = 0; useless1 <8; useless1++) {
- test[useless1] = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[useless1];
- }
- break;
- case ECRAN_PRINTF_2:
- for(useless1 = 0; useless1 <8; useless1++) {
- test[useless1+8] = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[useless1];
- }
- break;
- case ECRAN_PRINTF_3:
- for(useless1 = 0; useless1 <8; useless1++) {
- test[useless1+2*8] = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[useless1];
- }
- break;
- case ECRAN_PRINTF_4:
- for(useless1 = 0; useless1 <8; useless1++) {
- test[useless1+3*8] = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[useless1];
- }
- break;
- case ECRAN_PRINTF_CLEAR:
- etat = CHOIX;
- break;
case ALIVE_MOTEUR:
if (etat == ATT) {
@@ -1325,28 +1362,33 @@
}
break;
- case ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT:
+ case ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT: //pas de break donc passe directement dans ECRAN_ALL_CHECK mais conserve l'ident initial
case ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE:
- case ALIVE_AX12:
+ case ALIVE_HERKULEX:
case ECRAN_ALL_CHECK:
if(waitingAckFrom == msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) {
waitingAckFrom = 0;//C'est la bonne carte qui indique qu'elle est en ligne
}
break;
- case ACKNOWLEDGE_BALISE:
+
+
+
+ /////////////////////////////////////Acknowledges de Reception de la demande d'action////////////////////////////////////////
+ case ACKNOWLEDGE_HERKULEX:
+ case ACKNOWLEDGE_BALISE: //pas de break donc passe directement dans INSTRUCTION_END_AX12 mais conserve l'ident initial
case ACKNOWLEDGE_MOTEUR:
- case ACKNOWLEDGE_TELEMETRE:
- case ACKNOWLEDGE_AX12:
+ case ACKNOWLEDGE_TELEMETRE:
+ /////////////////////////////////////////////Acknowledges de la fin d'action/////////////////////////////////////////////////
case INSTRUCTION_END_BALISE:
case INSTRUCTION_END_MOTEUR:
- case INSTRUCTION_END_IHM:
- case INSTRUCTION_END_AX12:
-
+ case INSTRUCTION_END_HERKULEX:
if(waitingAckFrom == msgRxBuffer[FIFO_lecture].id && ((unsigned short)msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]|((unsigned short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1])<<8) == waitingAckID)) {
+ //SendRawId(waitingAckID);
waitingAckFrom = 0;
- waitingAckID = 0;
+ waitingAckID = 0;
}
+
break;
#ifdef ROBOT_BIG
case ODOMETRIE_BIG_POSITION:
@@ -1358,29 +1400,35 @@
theta_robot=msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[4]|((signed short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[5])<<8);
break;
- case SERVO_AX12_SETGOAL:
+ //case SERVO_AX12_SETGOAL:
//SendAck(0x114, SERVO_AX12_SETGOAL);
//if(AX12_isLocal(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]))
//AX12_setGoal(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0], msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1]|((unsigned short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[2])<<8), msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[3]|((unsigned short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[4])<<8));
- break;
+ //break;
- case SERVO_AX12_PROCESS:
+ /*case SERVO_AX12_PROCESS:
SendAck(0x114, SERVO_AX12_PROCESS);
//AX12_processChange(1);
break;
case SERVO_AX12_DONE:
SendRawId(POMPE_PWM);
- /*//SendAck(0x114, SERVO_AX12_DONE);
+ //SendAck(0x114, SERVO_AX12_DONE);
AX12_notifyCANEnd(((unsigned short)(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0])));
gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;
waitingAckFrom = 0;
waitingAckID = 0;*/
- break;
-
+ //break;
+ case ACK_ACTION:
+ if(waitingAckID == msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) {
+ waitingAckFrom = 0;
+ waitingAckID = 0;
+ }
+ break;
+
case BALISE_DANGER :
SendAck(ACKNOWLEDGE_BALISE, BALISE_END_DANGER);
break;
@@ -1413,18 +1461,6 @@
}
break;
- case ECRAN_CHOICE_START_ACTION:
- if(gameEtat == ETAT_CONFIG) {//C'est bon on a le droit de modifier les config
- if(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0] == 1) {
- runRobotTest();
- } else {
- initRobotActionneur();
- }
- wait_ms(500);
- SendRawId(ECRAN_ACK_CHOICE_START_ACTION);
- }
- break;
-
case OBJET_SUR_TABLE:
if (msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1] == 0xff){
@@ -1441,9 +1477,43 @@
modeTelemetre = 0;
break;
-
+ case RECEPTION_DATA:
+ telemetreDistance=char_to_short_transformation(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0], msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1]);
+ telemetreDistance= (float)telemetreDistance*100*35.5+50;
+ waitingAckFrom = 0;
+ waitingAckID = 0;
+ break;
+
+ case RECEPTION_RECALAGE: // BEURK
+ telemetreDistance=char_to_short_transformation(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0], msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1]);
+ telemetreDistance1=char_to_short_transformation(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[2], msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[3]);
+ telemetreDistance2=char_to_short_transformation(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[4], msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[5]);
+ telemetreDistance3=char_to_short_transformation(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[6], msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[7]);
+ /*telemetreDistance= (float)telemetreDistance*3.3*1159.6-687.5+98;
+ telemetreDistance1= (float)telemetreDistance1*3.3*1159.6-687.5+98;
+ telemetreDistance2= (float)telemetreDistance2*3.3*1159.6-687.5+98;
+ telemetreDistance3= (float)telemetreDistance3*3.3*1159.6-687.5+98;
+ telemetreDistance-=170;
+ telemetreDistance1-=170;
+ telemetreDistance2-=170;
+ telemetreDistance3-=170;*/
+
+ /*telemetreDistance= (float)telemetreDistance*100*35.5+50;
+ telemetreDistance1= (float)telemetreDistance1*100*35.5+50;
+ telemetreDistance2= (float)telemetreDistance2*100*35.5+50;
+ telemetreDistance3= (float)telemetreDistance3*100*35.5+50;*/
+
+
+ waitingAckFrom = 0;
+ waitingAckID = 0;
+ break;
-
+ case RECEPTION_COULEUR:
+ couleur1=msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
+ couleur2=msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1];
+ couleur3=msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[2];
+ break;
+
}
FIFO_lecture=(FIFO_lecture+1)%SIZE_FIFO;
}
@@ -1490,87 +1560,87 @@
{
canProcessRx();
CANMessage msgTx=CANMessage();
- msgTx.id=ECRAN_CHOICE_STRAT;
+ //msgTx.id=ECRAN_CHOICE_STRAT;
if (RETOUR.Touched())
return -1;
while(RETOUR.Touched());
//////////////////////////////STRATEGIE N°1
if (STRAT_1.Touched()){
Strat = 0;
- msgTx.data[0] = 0x1;
- can2.write(msgTx);
+ //msgTx.data[0] = 0x1;
+ //can2.write(msgTx);
while(STRAT_1.Touched());
Ack_strat =1;
}
/////////////////////////////STRATEGIE N°2
if (STRAT_2.Touched()){
Strat = 1;
- msgTx.data[0] = 0x2;
- can2.write(msgTx);
+ //msgTx.data[0] = 0x2;
+ //can2.write(msgTx);
while(STRAT_2.Touched());
Ack_strat =1;
}
//////////////////////////////STRATEGIE N°3
if (STRAT_3.Touched()){
Strat = 2;
- msgTx.data[0] = 0x3;
- can2.write(msgTx);
+ //msgTx.data[0] = 0x3;
+ //can2.write(msgTx);
while(STRAT_3.Touched());
Ack_strat =1;
}
/////////////////////////////STRATEGIE N°4
if (STRAT_4.Touched()){
Strat = 3;
- msgTx.data[0] = 0x4;
- can2.write(msgTx);
+ //msgTx.data[0] = 0x4;
+ //can2.write(msgTx);
while(STRAT_4.Touched());
Ack_strat =1;
}
///////////////////////////////STRATEGIE N°5
if (STRAT_5.Touched()){
Strat = 4;
- msgTx.data[0] = 0x5;
- can2.write(msgTx);
+ //msgTx.data[0] = 0x5;
+ //can2.write(msgTx);
while(STRAT_5.Touched());
Ack_strat =1;
}
////////////////////////////////STRATEGIE N°6
if (STRAT_6.Touched()){
Strat = 5;
- msgTx.data[0] = 0x6;
- can2.write(msgTx);
+ //msgTx.data[0] = 0x6;
+ //can2.write(msgTx);
while(STRAT_6.Touched());
Ack_strat =1;
}
/////////////////////////////////STRATEGIE N°7
if (STRAT_7.Touched()){
Strat = 6;
- msgTx.data[0] = 0x7;
- can2.write(msgTx);
+ //msgTx.data[0] = 0x7;
+ //can2.write(msgTx);
while(STRAT_7.Touched());
Ack_strat =1;
}
/////////////////////////////////STRATEGIE N°8
if (STRAT_8.Touched()){
Strat = 7;
- msgTx.data[0] = 0x8;
- can2.write(msgTx);
+ //msgTx.data[0] = 0x8;
+ //can2.write(msgTx);
while(STRAT_8.Touched());
Ack_strat =1;
}
/////////////////////////////////STRATEGIE N°9
if (STRAT_9.Touched()){
Strat = 8;
- msgTx.data[0] = 0x9;
- can2.write(msgTx);
+ //msgTx.data[0] = 0x9;
+ //can2.write(msgTx);
while(STRAT_9.Touched());
Ack_strat =1;
}
///////////////////////////////////STRATEGIE N°10
if (STRAT_10.Touched()){
Strat = 9;
- msgTx.data[0] = 0xA;
- can2.write(msgTx);
+ //msgTx.data[0] = 0xA;
+ //can2.write(msgTx);
while(STRAT_10.Touched());
Ack_strat =1;
}