Diff: Robots/Strategie_big.cpp

Revision:

36:6dd30780bd8e

Parent:

30:a1e37af4bbde

Child:

38:76f886a1c8e6

--- a/Robots/Strategie_big.cpp	Tue May 01 13:25:42 2018 +0000
+++ b/Robots/Strategie_big.cpp	Wed May 02 20:40:57 2018 +0000
@@ -33,69 +33,49 @@
 
     switch(id) {
         /////////////////////////////////////////////////////////100 à 108 : ACTIONS HERKULEX/////////////////////////////////////////////
-        /*case 100: //Monte l'immeuble selon le code couleur
-            msgTx.id=MONTER_IMMEUBLE;
+        case 100: //Monte l'immeuble selon le code couleur
+            msgTx.id=MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE;
             
             msgTx.len=3;
             msgTx.data[0]=couleur1;
             msgTx.data[1]=couleur2;
             msgTx.data[2]=couleur3;
-            can1.write(msgTx);
+            can2.write(msgTx);
             break;*/
         
         case 101: //baisser l'attrape bloc arrière
-                SendRawId(BAISSER_ATTRAPE_BLOC);
-                wait_us(50);
+            SendRawId(BAISSER_ATTRAPE_BLOC);
             break;
         case 102: //Relever l'attrape bloc arrière
             SendRawId(RELEVER_ATTRAPE_BLOC);
             break;
         case 103: //
-            SendRawId(BAISSER_ATTRAPE_BLOC_CENTRE_G);
+            SendRawId(BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG);
             break;
         case 104:
-            SendRawId(RELEVER_ATTRAPE_BLOC_CENTRE_G);
+            SendRawId(RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvG);
             break;
         case 105:
-            SendRawId(BAISSER_ATTRAPE_BLOC_CENTRE_D);
+            SendRawId(BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD);
             break;
         case 106:
-            SendRawId(RELEVER_ATTRAPE_BLOC_CENTRE_D);
+            SendRawId(RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvD);
             break;
         case 107:
-            SendRawId(RELEVER_ATTRAPE_BLOC_EXT_D);
-            break;
-        case 108:
-            SendRawId(BAISSER_ATTRAPE_BLOC_EXT_D);
-            break;
-        case 109:
-            SendRawId(BAISSER_ATTRAPE_BLOC_EXT_G);
-            break;
-        case 110:
-            SendRawId(RELEVER_ATTRAPE_BLOC_EXT_G);
-            break;
+            msgTx.id=MONTER_IMMEUBLE;
+            msgTx.len=4;
+            msgTx.data[0]=couleur1;
+            msgTx.data[1]=couleur2;
+            msgTx.data[2]=couleur3;
+            msgTx.data[3]=arg1;
+            can2.write(msgTx);
         case 111:
             SendRawId(BRAS_VENTOUSE_1);
             break;
         case 112:
             SendRawId(BRAS_VENTOUSE_2);
             break;
-        case 113:
-            SendRawId(LIRE_PANNEAU);
-            break;
-        case 114: //allumer panneau
-            SendRawId(ALLUMER_PANNEAU_UP);
-            break;
-        case 115: //range le bras qui allume le panneau
-            SendRawId(ALLUMER_PANNEAU_DOWN);
-            break;
-        case 116: //lève le bras pour pousser l'abeille
-            SendRawId(BRAS_ABEILLE_UP);
-            break;
-        case 117: //abaisse le bras qui pousse l'abeille
-            SendRawId(BRAS_ABEILLE_DOWN);
-            break;
-        ////////////////////////////////////////////////////////130 à 134 GESTIONS BALLES/////////////////////////////////////////
+
             
         case 10://Désactiver le stop
             isStopEnable = 0;