Diff: Robots/Strategie_small.cpp

Revision:

45:4f93e99bac6e

Parent:

42:657b6a573e11

Child:

46:a9b6bcb30b1c

--- a/Robots/Strategie_small.cpp	Tue May 07 17:37:46 2019 +0000
+++ b/Robots/Strategie_small.cpp	Thu May 09 08:38:45 2019 +0000
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     msgTx.format=CANStandard;
     msgTx.type=CANData;
     switch(id) {
-        case 101: //baisser attrape bloc avant
-            SendRawId(BAISSER_ATTRAPE_BLOC);   
-            break;
-        case 102: //Relever attrape bloc avant
-            SendRawId(RELEVER_ATTRAPE_BLOC);   
+        case 101: //bras gabarit
+            SendRawId(GABARIT_PETIT_ROBOT);   
             break;
-        case 115: //allumer panneau
-            SendRawId(ALLUMER_PANNEAU_UP);
-            break;
-        case 116: //range le bras qui allume le panneau
-            SendRawId(ALLUMER_PANNEAU_DOWN);
+        case 102: //attraper presentoir avant
+            SendRawId(PRESENTOIR_AVANT);   
             break;
-        case 117: //lève le bras pour pousser l'abeille
-            SendRawId(BRAS_ABEILLE_UP);
-            break;
-        case 118: //abaisse le bras qui pousse l'abeille
-            SendRawId(BRAS_ABEILLE_DOWN);
+        case 103: //attraper presentoir arriere
+            SendRawId(PRESENTOIR_ARRIERE);
             break;
-        case 130: //Inclinaison pour viser le chateau d'eau
-            SendRawId(INCLINAISON_CHATEAU);
+        case 104: //balance avant
+            SendRawId(BALANCE_AVANT);
             break;
-        case 131: //inclinaison pour deverser les balles sales
-            SendRawId(INCLINAISON_EPURATION);
+        case 105: //balance arriere
+            SendRawId(BALANCE_ARRIERE);
             break;
-        case 132: //blocage des balles
-            SendRawId(BLOCAGE_BALLE);
+        case 106: //accelerateur avant
+            SendRawId(ACCELERATEUR_AVANT);
             break;
-        case 133: //lance le pwm de tir
-            msgTx.id=LANCEMENT_MOTEUR_TIR_ON;
-            
-            msgTx.len=1;
-            msgTx.data[0]=arg1;
-            can2.write(msgTx);
+        case 107: //accelerateur arriere
+            SendRawId(ACCELERATEUR_ARRIERE);
             break;
-        case 134: ///Arrete le pwm de tir
-            SendRawId(LANCEMENT_MOTEUR_TIR_OFF);
+        case 108: //goldenium avant
+            SendRawId(GOLDENIUM_AVANT);
             break;
-        case 135://position aiguilleur au centre
-            SendRawId(AIGUILLEUR_CENTRE);
-            break;
-        case 136://position aiguilleur à gauche
-            SendRawId(AIGUILLEUR_GAUCHE);
+        case 109: //goldenium arriere
+            SendRawId(GOLDENIUM_ARRIERE);
             break;
-        case 137://position aiguilleur à droite
-            SendRawId(AIGUILLEUR_DROITE);
+        case 110: //sol avant
+            SendRawId(SOL_AVANT);
             break;
-        case 138://position aiguilleur au centre
-            SendRawId(TRI_BALLE);
-            break;
-        case 139:
-            SendRawId(VIBRO);
+        case 111: //sol arriere
+            SendRawId(SOL_ARRIERE);
             break;
         
         case 150: