CRAC Team / Mbed 2 deprecated carte_esclave_PETIT_ROBOT_2019

carte esclave Petit Robot

Dependencies:   mbed Herkulex_Library_2019 actions_Gr ident_crac actions_Pr

Asservissement/Asservissement.h@46:85208ab1fa12, 2019-05-31 (annotated)

Committer:
Artiom
Date:
Fri May 31 21:03:45 2019 +0000
Revision:
46:85208ab1fa12
Parent:
39:124575240d09 
fork PR

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UserRevisionLine numberNew contents of line
kyxstark 21:edf6d03fdb20 1 #ifndef CRAC_ASSERVISSEMENT
kyxstark 21:edf6d03fdb20 2 #define CRAC_ASSERVISSEMENT
kyxstark 25:9627700d989f 3 #include "main.h"
kyxstark 25:9627700d989f 4
kyxstark 21:edf6d03fdb20 5 void Send2Short(unsigned short id, unsigned short d1, unsigned short d2);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 6 void SendMsgCan(unsigned short id, unsigned char* data, int len);
kyxstark 39:124575240d09 7 void SendCharCan(unsigned short id, unsigned char data);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 8 /*********************************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 9 /* FUNCTION NAME: SendRawId */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 10 /* DESCRIPTION : Envoie un message sans donnée, c'est-à-dire contenant uniquement un ID, sur le bus CAN */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 11 /*********************************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 12 void SendRawId (unsigned short id);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 13
kyxstark 21:edf6d03fdb20 14 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 15 /* FUNCTION NAME: SendAck */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 16 /* DESCRIPTION : Envoyer un acknowledge */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 17 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 18 void SendAck(unsigned short id, unsigned short from);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 19
kyxstark 21:edf6d03fdb20 20 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 21 /* FUNCTION NAME: GoToPosition */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 22 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à un asservissement en position (x,y,theta) */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 23 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 24
kyxstark 21:edf6d03fdb20 25 void GoToPosition (unsigned short x,unsigned short y,signed short theta,signed char sens);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 26
kyxstark 21:edf6d03fdb20 27 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 28 /* FUNCTION NAME: Rotate */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 29 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à une rotation */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 30 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 31
kyxstark 21:edf6d03fdb20 32 void Rotate (signed short angle);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 33
kyxstark 21:edf6d03fdb20 34 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 35 /* FUNCTION NAME: GoStraight */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 36 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à une ligne droite, avec ou sans recalage */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 37 /* recalage : 0 => pas de recalage */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 38 /* 1 => recalage en X */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 39 /* 2 => Recalage en Y */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 40 /* newValue : Uniquement en cas de recalage, indique la nouvelle valeur de l'odo */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 41 /* isEnchainement : Indique si il faut executer l'instruction en enchainement */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 42 /* 0 => non */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 43 /* 1 => oui */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 44 /* 2 => dernière instruction de l'enchainement */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 45 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 46 void GoStraight (signed short distance,unsigned char recalage, unsigned short newValue, unsigned char isEnchainement);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 47
kyxstark 21:edf6d03fdb20 48 /********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 49 /* FUNCTION NAME: BendRadius */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 50 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à un rayon de courbure */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 51 /********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 52 void BendRadius (unsigned short rayon,signed short angle,signed char sens, unsigned char enchainement);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 53
kyxstark 21:edf6d03fdb20 54 void SetOdometrie (unsigned short canId, unsigned short x,unsigned short y,signed short theta);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 55
kyxstark 21:edf6d03fdb20 56 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 57 /* FUNCTION NAME: setAsservissementEtat */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 58 /* DESCRIPTION : Activer ou désactiver l'asservissement */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 59 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 60 void setAsservissementEtat(unsigned char enable);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 61
kyxstark 21:edf6d03fdb20 62 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 63 /* FUNCTION NAME: SendSpeed */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 64 /* DESCRIPTION : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 65 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 66 void SendSpeed (unsigned short vitesse, unsigned short acceleration,unsigned short deceleration);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 67 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 68 /* FUNCTION NAME: SendSpeedDecel */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 69 /* DESCRIPTION : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 70 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 71 void SendSpeedDecel (unsigned short vitesse, unsigned short deceleration);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 72
kyxstark 21:edf6d03fdb20 73 #endif