CRAC Team / Mbed 2 deprecated carte_esclave_PETIT_ROBOT_2019

carte esclave Petit Robot

Dependencies:   mbed Herkulex_Library_2019 actions_Gr ident_crac actions_Pr

Asservissement/Asservissement.h@21:edf6d03fdb20, 2019-05-22 (annotated)

Committer:
kyxstark
Date:
Wed May 22 11:19:27 2019 +0000
Revision:
21:edf6d03fdb20
Child:
25:9627700d989f
merge PR/GR;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
kyxstark 21:edf6d03fdb20 1 #ifndef CRAC_ASSERVISSEMENT
kyxstark 21:edf6d03fdb20 2 #define CRAC_ASSERVISSEMENT
kyxstark 21:edf6d03fdb20 3 void Send2Short(unsigned short id, unsigned short d1, unsigned short d2);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 4 void SendMsgCan(unsigned short id, unsigned char* data, int len);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 5
kyxstark 21:edf6d03fdb20 6 /*********************************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 7 /* FUNCTION NAME: SendRawId */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 8 /* DESCRIPTION : Envoie un message sans donnée, c'est-à-dire contenant uniquement un ID, sur le bus CAN */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 9 /*********************************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 10 void SendRawId (unsigned short id);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 11
kyxstark 21:edf6d03fdb20 12 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 13 /* FUNCTION NAME: SendAck */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 14 /* DESCRIPTION : Envoyer un acknowledge */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 15 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 16 void SendAck(unsigned short id, unsigned short from);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 17
kyxstark 21:edf6d03fdb20 18 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 19 /* FUNCTION NAME: GoToPosition */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 20 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à un asservissement en position (x,y,theta) */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 21 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 22
kyxstark 21:edf6d03fdb20 23 void GoToPosition (unsigned short x,unsigned short y,signed short theta,signed char sens);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 24
kyxstark 21:edf6d03fdb20 25 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 26 /* FUNCTION NAME: Rotate */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 27 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à une rotation */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 28 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 29
kyxstark 21:edf6d03fdb20 30 void Rotate (signed short angle);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 31
kyxstark 21:edf6d03fdb20 32 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 33 /* FUNCTION NAME: GoStraight */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 34 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à une ligne droite, avec ou sans recalage */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 35 /* recalage : 0 => pas de recalage */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 36 /* 1 => recalage en X */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 37 /* 2 => Recalage en Y */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 38 /* newValue : Uniquement en cas de recalage, indique la nouvelle valeur de l'odo */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 39 /* isEnchainement : Indique si il faut executer l'instruction en enchainement */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 40 /* 0 => non */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 41 /* 1 => oui */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 42 /* 2 => dernière instruction de l'enchainement */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 43 /*********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 44 void GoStraight (signed short distance,unsigned char recalage, unsigned short newValue, unsigned char isEnchainement);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 45
kyxstark 21:edf6d03fdb20 46 /********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 47 /* FUNCTION NAME: BendRadius */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 48 /* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à un rayon de courbure */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 49 /********************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 50 void BendRadius (unsigned short rayon,signed short angle,signed char sens, unsigned char enchainement);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 51
kyxstark 21:edf6d03fdb20 52 void SetOdometrie (unsigned short canId, unsigned short x,unsigned short y,signed short theta);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 53
kyxstark 21:edf6d03fdb20 54 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 55 /* FUNCTION NAME: setAsservissementEtat */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 56 /* DESCRIPTION : Activer ou désactiver l'asservissement */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 57 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 58 void setAsservissementEtat(unsigned char enable);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 59
kyxstark 21:edf6d03fdb20 60 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 61 /* FUNCTION NAME: SendSpeed */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 62 /* DESCRIPTION : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 63 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 64 void SendSpeed (unsigned short vitesse, unsigned short acceleration,unsigned short deceleration);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 65 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 66 /* FUNCTION NAME: SendSpeedDecel */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 67 /* DESCRIPTION : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse */
kyxstark 21:edf6d03fdb20 68 /****************************************************************************************/
kyxstark 21:edf6d03fdb20 69 void SendSpeedDecel (unsigned short vitesse, unsigned short deceleration);
kyxstark 21:edf6d03fdb20 70
kyxstark 21:edf6d03fdb20 71 #endif