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#ifndef ACTIONS_PR_H
#define ACTIONS_PR_H
#include "main.h"

#define rouge 0
#define Enemy_color 2
#define Mycolor 1

//////////////////////////BRAS DE MESURE//////////////////////////////
extern char bras_choix,num_ca,msg_carre,ouv_ferm_CN;

//////////////////////////BRAS 2022//////////////////////////////
extern char aut_CN;
extern char aut_rangement;
extern char aut_prise_bas;
extern char aut_passe;
extern char aut_relache_bas;
extern char aut_pose_haut;


int mesure_resistor(float vpot,bool color);        
int traitement ();
void set_color(bool color);
int algo_carre (int nombre);
void BF_test_mesure (bool BJ);

//Sélecion des bras
void selection_bras_rangement(void);
void selection_bras_prise_bas(void);
void selection_bras_passe(void);
void selection_bras_relache_bas(void);
void selection_bras_pose_haut(void);

//Automates d'action
void Gestion_CN(void);
void automate_prise_bas_1(void);
void automate_prise_bas_2(void);
void automate_prise_bas_3(void);
void automate_passe_1(void);
void automate_passe_2(void);
void automate_passe_3(void);
void automate_relache_bas_1(void);
void automate_relache_bas_2(void);
void automate_relache_bas_3(void);
void automate_pose_haut_1(void);
void automate_pose_haut_2(void);
void automate_pose_haut_3(void);

//Actions bras
void rangement_bas_select(int bras_select); //Range les bras du bas séléctionnés
void rangement_haut_select(int bras_select); //Range les bras du haut séléctionnés

void fct_prise_Gauche(char serial_select); //Bras de gauche prend un échantillon
void fct_prise_Droite(char serial_select); //Bras de droite prend un échantillon
void fct_prise_AV_milieu(char serial_select); //Bras du milieu avant prend un échantillon
void fct_prise_AR_milieu(char serial_select); //Bras du milieu arriere prend un échantillon
void fct_prise_tous_AV(void); //Tous les bras AV prennent un échantillon
void fct_prise_tous_AR(void); //Tous les bras AR prennent un échantillon

void fct_prise(char moteur1, char moteur2, char moteur3,char serial_select); //Bras du bas prend un échantillon

void fct_bras_Gauche(char serial_select); //Le bras du bas gauche prend un échantillon et le donne au bras du haut gauche
void fct_bras_Droite(char serial_select); //même chose a droite
void fct_bras_AV_Milieu(char serial_select); //même chose au milieu à l'avant
void fct_bras_AR_Milieu(char serial_select); //même chose au milieu à l'arriere

//Actions chasse neige
void ouverture_CN(void); //ouvre le chasse neige
void fermeture_CN(void); //ferme le chasse neige

/*void automate_position_lidar(void);*/
#endif