Diff: actions_Gr.cpp

Revision:

20:109dbdd0230b

Parent:

19:2281a0ef54e4

Child:

21:04ae86f7fdc8

diff -r 2281a0ef54e4 -r 109dbdd0230b actions_Gr.cpp
--- a/actions_Gr.cpp	Fri May 31 18:55:17 2019 +0000
+++ b/actions_Gr.cpp	Fri May 31 20:52:23 2019 +0000
@@ -1050,23 +1050,26 @@
             break;
 
         case attente_ack_ventouse://auotmate ack carte pompe merde, renvoi ack goldenium saisi de temps en temps
-            if((status_pompe&MASK_GOLDENIUM_AV)== MASK_GOLDENIUM_AV) {//dès qu'il est saisi on attend pour etre sur
+            if (ackFinAction == ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR || ackFinAction == ASSERVISSEMENT_RECALAGE ) //((status_pompe&MASK_GOLDENIUM_AV)== MASK_GOLDENIUM_AV) //dès qu'il est saisi on attend pour etre sur
+            {   
                 wait(0.1);
                 
                 ackFinAction = 0;
-                SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP);//on s'arrete 
+                //(ASSERVISSEMENT_STOP);
+                SendRawId(0x710);//on s'arrete 
                 timeout.reset();       
                 etat = reculer;
-            } else if(timeout.read_ms()>5000) {
+            } else if(timeout.read_ms()>5000  &&  0) {
                 ackFinAction = 0;
-                SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP);
+                //SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP);
+                SendRawId(0x711);//on s'arrete 
                 timeout.reset();
                 etat = reculer;
             }
             break;
 
         case reculer:
-            if(ackFinAction == ASSERVISSEMENT_STOP)
+            if( ackFinAction == ASSERVISSEMENT_STOP || ackFinAction == ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR || ackFinAction == ASSERVISSEMENT_STOP || 1 )
             {
                 ackFinAction = 0;
                 GoStraight(-40,0,0,0);//on recule en x donné par la strat