librairie actions gros robot carte esclave
Dependents: carte_esclave201_petit_rob carte_esclave2019 carte_esclave_PETIT_ROBOT_2019
Diff: actions_Gr.cpp
- Revision:
- 20:109dbdd0230b
- Parent:
- 19:2281a0ef54e4
- Child:
- 21:04ae86f7fdc8
--- a/actions_Gr.cpp Fri May 31 18:55:17 2019 +0000 +++ b/actions_Gr.cpp Fri May 31 20:52:23 2019 +0000 @@ -1050,23 +1050,26 @@ break; case attente_ack_ventouse://auotmate ack carte pompe merde, renvoi ack goldenium saisi de temps en temps - if((status_pompe&MASK_GOLDENIUM_AV)== MASK_GOLDENIUM_AV) {//dès qu'il est saisi on attend pour etre sur + if (ackFinAction == ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR || ackFinAction == ASSERVISSEMENT_RECALAGE ) //((status_pompe&MASK_GOLDENIUM_AV)== MASK_GOLDENIUM_AV) //dès qu'il est saisi on attend pour etre sur + { wait(0.1); ackFinAction = 0; - SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP);//on s'arrete + //(ASSERVISSEMENT_STOP); + SendRawId(0x710);//on s'arrete timeout.reset(); etat = reculer; - } else if(timeout.read_ms()>5000) { + } else if(timeout.read_ms()>5000 && 0) { ackFinAction = 0; - SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP); + //SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP); + SendRawId(0x711);//on s'arrete timeout.reset(); etat = reculer; } break; case reculer: - if(ackFinAction == ASSERVISSEMENT_STOP) + if( ackFinAction == ASSERVISSEMENT_STOP || ackFinAction == ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR || ackFinAction == ASSERVISSEMENT_STOP || 1 ) { ackFinAction = 0; GoStraight(-40,0,0,0);//on recule en x donné par la strat