Programme d'utilisation servomotors MX12 V1
main.cpp
- Committer:
- R66Y
- Date:
- 2017-05-19
- Revision:
- 0:80df663dd15e
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/**************************************************************************************************/ /* cette fonction de controle de l'MX12 est réalisée à partir de la même bibliothèque que les AX12*/ /**************************************************************************************************/ #include "mbed.h" #include "AX12.h" #include "cmsis.h" #include "ident_crac.h" #define AX12_INITIALISATION 0 #define AX12_PREPARATION_PRISE 1 #define AX12_STOCKAGE_HAUT 2 #define AX12_STOCKAGE_BAS 3 #define AX12_DEPOSER 4 #define AX12_PREPARATION_DEPOT_BAS 5 #define AX12_PREPARATION_DEPOT_HAUT 6 #define AX12_POUSSER_MODULE 7 #define AX12_DEFAUT 20 #define TIME 0.8 #define TOLERANCE_AX12 50 #define SIZE_FIFO 25 /* DECLARATION VARIABLES */ CAN can1(p30,p29); CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO]; unsigned char FIFO_ecriture=0; //Position du fifo pour la reception CAN unsigned char FIFO_lecture=0;//Position du fifo de lecture des messages CAN extern "C" void mbed_reset();//Pour pouvoir reset la carte unsigned char action = 0, choix_bras = 0, etat_ax12 = 0, flag = 0; static float TAB_ANGLE1[4], TAB_ANGLE2[4]; static char TAB_POSITION[4]; short vitesse=700; float angle=0.0; float test_socle=0.0,test_bas=0.0,test_milieu=0.0,test_haut=0.0,test_ventouse=0.0, test_calcul=0.0, valeur_test=0.0; AX12 *un_myMX12; /* PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS */ /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: CAN2_wrFilter */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de ne garder que les ID qui nous interessent */ /****************************************************************************************/ void CAN2_wrFilter (uint32_t id); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canProcessRx */ /* DESCRIPTION : Fonction de traitement des messages CAN */ /****************************************************************************************/ void canProcessRx(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */ /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */ /****************************************************************************************/ void canRx_ISR (void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: SendRawId */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet d'envoi une trame vide à un ID */ /****************************************************************************************/ void SendRawId (unsigned short id); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Fin_action */ /* DESCRIPTION : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12 */ /****************************************************************************************/ void Fin_action(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Automate_ax12 */ /* DESCRIPTION : Fonction qui gère les différentes actions des AX12 */ /****************************************************************************************/ void AX12_automate(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Initialisation */ /* DESCRIPTION : Fonction qui place les bras en position verticale */ /****************************************************************************************/ void Initialisation(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: bouger_MX12 */ /* DESCRIPTION : Fonction qui sélectionne le sens de rotation de l'MX12 et le bouge */ /****************************************************************************************/ void bouger_MX12(unsigned char choix); Timer t; Ticker flipper; /* ANGLE */ /* 0 = tourner à droite 600 = position initiale 1200 = tourner à gauche */ /* NUMERO MX12 : 0x01 */ /* MAIN */ int main() { can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_ACTION); // 0x96 Trie des messages CAN sur les paramètres suivants. CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_ACK); // 0x106 CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_END); // 0x116 CAN2_wrFilter(CHECK_AX12); // 0x65 // Set l'ID du MX12 et la vitesse de communication. Paramètres : tx rx id baud un_myMX12 = new AX12(p9, p10, 1, 1000000); //Trappe de fermeture du lanceur. while(true) { AX12_automate();// Trie les actions de l'MX12 canProcessRx(); // Traitement des trames CAN en attente } } /* FONCTIONS */ /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canProcessRx */ /* DESCRIPTION : Fonction de traitement des messages CAN */ /****************************************************************************************/ void canProcessRx(void) { static signed char FIFO_occupation=0,FIFO_max_occupation=0; CANMessage msgTx=CANMessage(); // Set la structure d'un message CAN Tx : id, data, taille, type, format msgTx.format=CANStandard; msgTx.type=CANData; FIFO_occupation=FIFO_ecriture-FIFO_lecture; if(FIFO_occupation<0) FIFO_occupation=FIFO_occupation+SIZE_FIFO; //Taille du CANRx. if(FIFO_max_occupation<FIFO_occupation) FIFO_max_occupation=FIFO_occupation; if(FIFO_occupation!=0) { switch(msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) { case CHECK_AX12: // 0x065 SendRawId(ALIVE_AX12); flag = 1; break; case SERVO_AX12_ACTION : // 0x96 etat_ax12 = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]; //ACK de reception des actions a effectuer msgTx.id = SERVO_AX12_ACK; msgTx.len = 1; msgTx.data[0] = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]; can1.write(msgTx); break; } FIFO_lecture=(FIFO_lecture+1)%SIZE_FIFO; } } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */ /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */ /****************************************************************************************/ void canRx_ISR (void) { if (can1.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) { if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset(); else FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO; } } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: SendRawId */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet d'envoyer une trame vide à un ID */ /****************************************************************************************/ void SendRawId (unsigned short id) { CANMessage msgTx=CANMessage(); msgTx.id=id; msgTx.len=0; can1.write(msgTx); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Initialisation */ /* DESCRIPTION : Place le MX12 en position initiale : lanceur fermé */ /****************************************************************************************/ void Initialisation(){ un_myMX12-> Set_Goal_speed(vitesse); un_myMX12-> Set_Mode(0); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: bouger_MX12 */ /* DESCRIPTION : Fonction qui sélectionne le sens de rotation de l'MX12 et le bouge */ /****************************************************************************************/ void bouger_MX12(unsigned char choix){ AX12 *ptr_myAX12; ptr_myAX12 = new AX12(p9, p10, 1,1000000); // Create objects if( choix == 1) // Tourne à droite { ptr_myAX12->Set_Secure_Goal(0); // tourner droite } else if(choix == 2) // Tourne à gauche { ptr_myAX12->Set_Secure_Goal(1200); // tourner gauche } else if (choix == 0) { ptr_myAX12->Set_Secure_Goal(600); // position initiale } } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Fin_action */ /* DESCRIPTION : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12 */ /****************************************************************************************/ void Fin_action(void){ CANMessage msgTx=CANMessage(); msgTx.format=CANStandard; msgTx.type=CANData; msgTx.id = SERVO_AX12_END; msgTx.len = 1; msgTx.data[0] = AX12_PREPARATION_PRISE; can1.write(msgTx); // Envoie le message via le CAN. } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Automate_ax12 */ /* DESCRIPTION : Fonction qui gère les différentes actions des AX12 */ /****************************************************************************************/ void AX12_automate(void){ switch(etat_ax12){ case AX12_INITIALISATION : // Etat = 0 if (flag == 1){ // Décide si il faut initialiser le bras droit ou gauche Initialisation(); flag = 2; } break; case AX12_PREPARATION_PRISE : // Etat = 1 bouger_MX12(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1]); if (action == 0){ Fin_action(); action ++; } break; case AX12_DEFAUT : action = 0; break; } } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: CAN2_wrFilter */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de ne garder que les ID qui nous interessent */ /****************************************************************************************/ void CAN2_wrFilter (uint32_t id) { static int CAN_std_cnt = 0; uint32_t buf0, buf1; int cnt1, cnt2, bound1; /* Acceptance Filter Memory full */ if (((CAN_std_cnt + 1) >> 1) >= 512) return; /* error: objects full */ /* Setup Acceptance Filter Configuration Acceptance Filter Mode Register = Off */ LPC_CANAF->AFMR = 0x00000001; id |= 1 << 13; /* Add controller number(2) */ id &= 0x0000F7FF; /* Mask out 16-bits of ID */ if (CAN_std_cnt == 0) { /* For entering first ID */ LPC_CANAF_RAM->mask[0] = 0x0000FFFF | (id << 16); } else if (CAN_std_cnt == 1) { /* For entering second ID */ if ((LPC_CANAF_RAM->mask[0] >> 16) > id) LPC_CANAF_RAM->mask[0] = (LPC_CANAF_RAM->mask[0] >> 16) | (id << 16); else LPC_CANAF_RAM->mask[0] = (LPC_CANAF_RAM->mask[0] & 0xFFFF0000) | id; } else { /* Find where to insert new ID */ cnt1 = 0; cnt2 = CAN_std_cnt; bound1 = (CAN_std_cnt - 1) >> 1; while (cnt1 <= bound1) { /* Loop through standard existing IDs */ if ((LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] >> 16) > id) { cnt2 = cnt1 * 2; break; } if ((LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] & 0x0000FFFF) > id) { cnt2 = cnt1 * 2 + 1; break; } cnt1++; /* cnt1 = U32 where to insert new ID */ } /* cnt2 = U16 where to insert new ID */ if (cnt1 > bound1) { /* Adding ID as last entry */ if ((CAN_std_cnt & 0x0001) == 0) /* Even number of IDs exists */ LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = 0x0000FFFF | (id << 16); else /* Odd number of IDs exists */ LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = (LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] & 0xFFFF0000) | id; } else { buf0 = LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1]; /* Remember current entry */ if ((cnt2 & 0x0001) == 0) /* Insert new mask to even address */ buf1 = (id << 16) | (buf0 >> 16); else /* Insert new mask to odd address */ buf1 = (buf0 & 0xFFFF0000) | id; LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = buf1; /* Insert mask */ bound1 = CAN_std_cnt >> 1; /* Move all remaining standard mask entries one place up */ while (cnt1 < bound1) { cnt1++; buf1 = LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1]; LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = (buf1 >> 16) | (buf0 << 16); buf0 = buf1; } if ((CAN_std_cnt & 0x0001) == 0) /* Even number of IDs exists */ LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = (LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] & 0xFFFF0000) | (0x0000FFFF); } } CAN_std_cnt++; /* Calculate std ID start address (buf0) and ext ID start address <- none (buf1) */ buf0 = ((CAN_std_cnt + 1) >> 1) << 2; buf1 = buf0; /* Setup acceptance filter pointers */ LPC_CANAF->SFF_sa = 0; LPC_CANAF->SFF_GRP_sa = buf0; LPC_CANAF->EFF_sa = buf0; LPC_CANAF->EFF_GRP_sa = buf1; LPC_CANAF->ENDofTable = buf1; LPC_CANAF->AFMR = 0x00000000; /* Use acceptance filter */ } // CAN2_wrFilter /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Check_positionAX12 */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de verifier la position de l'MX12 */ /****************************************************************************************/ void Check_positionAX12(char* TAB, unsigned char choix){ static float TAB_POS_TH[4]; CANMessage msgTx=CANMessage(); msgTx.id=SERVO_AX12_POSITION; msgTx.len=5; //PERMET DE VERIFIER LA POSITION De l'MX12 TAB_ANGLE1[0] = (unsigned short)(un_myMX12->Get_Position()/0.3); TAB_POS_TH[0] = (unsigned short) TAB[0] + ((unsigned short)TAB[1]<<8); if (choix == 1){ if ((TAB_ANGLE1[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE1[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){ TAB_POSITION[0] = 1; } else if ((TAB_ANGLE1[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE1[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){ TAB_POSITION[0] = 0; } } else if (choix == 2){ if ((TAB_ANGLE2[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE2[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){ TAB_POSITION[0] = 1; } else if ((TAB_ANGLE2[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE2[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){ TAB_POSITION[0] = 0; } } msgTx.data[0] = choix; msgTx.data[0] = TAB_POSITION[0]; can1.write(msgTx); }