Programme d'utilisation servomotors MX12 V1
main.cpp@0:80df663dd15e, 2017-05-19 (annotated)
- Committer:
- R66Y
- Date:
- Fri May 19 14:32:14 2017 +0000
- Revision:
- 0:80df663dd15e
programme pour utiliser les servomoteurs MX12.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
R66Y | 0:80df663dd15e | 1 | /**************************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 2 | /* cette fonction de controle de l'MX12 est réalisée à partir de la même bibliothèque que les AX12*/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 3 | /**************************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 4 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 5 | #include "mbed.h" |
R66Y | 0:80df663dd15e | 6 | #include "AX12.h" |
R66Y | 0:80df663dd15e | 7 | #include "cmsis.h" |
R66Y | 0:80df663dd15e | 8 | #include "ident_crac.h" |
R66Y | 0:80df663dd15e | 9 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 10 | #define AX12_INITIALISATION 0 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 11 | #define AX12_PREPARATION_PRISE 1 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 12 | #define AX12_STOCKAGE_HAUT 2 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 13 | #define AX12_STOCKAGE_BAS 3 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 14 | #define AX12_DEPOSER 4 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 15 | #define AX12_PREPARATION_DEPOT_BAS 5 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 16 | #define AX12_PREPARATION_DEPOT_HAUT 6 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 17 | #define AX12_POUSSER_MODULE 7 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 18 | #define AX12_DEFAUT 20 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 19 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 20 | #define TIME 0.8 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 21 | #define TOLERANCE_AX12 50 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 22 | #define SIZE_FIFO 25 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 23 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 24 | /* DECLARATION VARIABLES */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 25 | CAN can1(p30,p29); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 26 | CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO]; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 27 | unsigned char FIFO_ecriture=0; //Position du fifo pour la reception CAN |
R66Y | 0:80df663dd15e | 28 | unsigned char FIFO_lecture=0;//Position du fifo de lecture des messages CAN |
R66Y | 0:80df663dd15e | 29 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 30 | extern "C" void mbed_reset();//Pour pouvoir reset la carte |
R66Y | 0:80df663dd15e | 31 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 32 | unsigned char action = 0, choix_bras = 0, etat_ax12 = 0, flag = 0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 33 | static float TAB_ANGLE1[4], TAB_ANGLE2[4]; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 34 | static char TAB_POSITION[4]; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 35 | short vitesse=700; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 36 | float angle=0.0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 37 | float test_socle=0.0,test_bas=0.0,test_milieu=0.0,test_haut=0.0,test_ventouse=0.0, test_calcul=0.0, valeur_test=0.0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 38 | AX12 *un_myMX12; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 39 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 40 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 41 | /* PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 42 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 43 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 44 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 45 | /* FUNCTION NAME: CAN2_wrFilter */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 46 | /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de ne garder que les ID qui nous interessent */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 47 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 48 | void CAN2_wrFilter (uint32_t id); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 49 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 50 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 51 | /* FUNCTION NAME: canProcessRx */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 52 | /* DESCRIPTION : Fonction de traitement des messages CAN */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 53 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 54 | void canProcessRx(void); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 55 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 56 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 57 | /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 58 | /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 59 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 60 | void canRx_ISR (void); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 61 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 62 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 63 | /* FUNCTION NAME: SendRawId */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 64 | /* DESCRIPTION : Fonction qui permet d'envoi une trame vide à un ID */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 65 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 66 | void SendRawId (unsigned short id); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 67 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 68 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 69 | /* FUNCTION NAME: Fin_action */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 70 | /* DESCRIPTION : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12 */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 71 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 72 | void Fin_action(void); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 73 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 74 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 75 | /* FUNCTION NAME: Automate_ax12 */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 76 | /* DESCRIPTION : Fonction qui gère les différentes actions des AX12 */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 77 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 78 | void AX12_automate(void); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 79 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 80 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 81 | /* FUNCTION NAME: Initialisation */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 82 | /* DESCRIPTION : Fonction qui place les bras en position verticale */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 83 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 84 | void Initialisation(void); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 85 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 86 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 87 | /* FUNCTION NAME: bouger_MX12 */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 88 | /* DESCRIPTION : Fonction qui sélectionne le sens de rotation de l'MX12 et le bouge */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 89 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 90 | void bouger_MX12(unsigned char choix); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 91 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 92 | Timer t; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 93 | Ticker flipper; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 94 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 95 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 96 | /* ANGLE */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 97 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 98 | /* 0 = tourner à droite |
R66Y | 0:80df663dd15e | 99 | 600 = position initiale |
R66Y | 0:80df663dd15e | 100 | 1200 = tourner à gauche |
R66Y | 0:80df663dd15e | 101 | */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 102 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 103 | /* NUMERO MX12 : 0x01 */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 104 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 105 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 106 | /* MAIN */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 107 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 108 | int main() |
R66Y | 0:80df663dd15e | 109 | { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 110 | can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s |
R66Y | 0:80df663dd15e | 111 | can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN |
R66Y | 0:80df663dd15e | 112 | CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_ACTION); // 0x96 Trie des messages CAN sur les paramètres suivants. |
R66Y | 0:80df663dd15e | 113 | CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_ACK); // 0x106 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 114 | CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_END); // 0x116 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 115 | CAN2_wrFilter(CHECK_AX12); // 0x65 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 116 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 117 | // Set l'ID du MX12 et la vitesse de communication. Paramètres : tx rx id baud |
R66Y | 0:80df663dd15e | 118 | un_myMX12 = new AX12(p9, p10, 1, 1000000); //Trappe de fermeture du lanceur. |
R66Y | 0:80df663dd15e | 119 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 120 | while(true) { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 121 | AX12_automate();// Trie les actions de l'MX12 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 122 | canProcessRx(); // Traitement des trames CAN en attente |
R66Y | 0:80df663dd15e | 123 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 124 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 125 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 126 | /* FONCTIONS */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 127 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 128 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 129 | /* FUNCTION NAME: canProcessRx */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 130 | /* DESCRIPTION : Fonction de traitement des messages CAN */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 131 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 132 | void canProcessRx(void) |
R66Y | 0:80df663dd15e | 133 | { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 134 | static signed char FIFO_occupation=0,FIFO_max_occupation=0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 135 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 136 | CANMessage msgTx=CANMessage(); // Set la structure d'un message CAN Tx : id, data, taille, type, format |
R66Y | 0:80df663dd15e | 137 | msgTx.format=CANStandard; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 138 | msgTx.type=CANData; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 139 | FIFO_occupation=FIFO_ecriture-FIFO_lecture; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 140 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 141 | if(FIFO_occupation<0) |
R66Y | 0:80df663dd15e | 142 | FIFO_occupation=FIFO_occupation+SIZE_FIFO; //Taille du CANRx. |
R66Y | 0:80df663dd15e | 143 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 144 | if(FIFO_max_occupation<FIFO_occupation) |
R66Y | 0:80df663dd15e | 145 | FIFO_max_occupation=FIFO_occupation; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 146 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 147 | if(FIFO_occupation!=0) { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 148 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 149 | switch(msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 150 | case CHECK_AX12: // 0x065 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 151 | SendRawId(ALIVE_AX12); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 152 | flag = 1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 153 | break; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 154 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 155 | case SERVO_AX12_ACTION : // 0x96 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 156 | etat_ax12 = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 157 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 158 | //ACK de reception des actions a effectuer |
R66Y | 0:80df663dd15e | 159 | msgTx.id = SERVO_AX12_ACK; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 160 | msgTx.len = 1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 161 | msgTx.data[0] = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 162 | can1.write(msgTx); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 163 | break; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 164 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 165 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 166 | FIFO_lecture=(FIFO_lecture+1)%SIZE_FIFO; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 167 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 168 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 169 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 170 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 171 | /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 172 | /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 173 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 174 | void canRx_ISR (void) |
R66Y | 0:80df663dd15e | 175 | { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 176 | if (can1.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 177 | if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset(); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 178 | else FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 179 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 180 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 181 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 182 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 183 | /* FUNCTION NAME: SendRawId */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 184 | /* DESCRIPTION : Fonction qui permet d'envoyer une trame vide à un ID */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 185 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 186 | void SendRawId (unsigned short id) |
R66Y | 0:80df663dd15e | 187 | { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 188 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 189 | msgTx.id=id; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 190 | msgTx.len=0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 191 | can1.write(msgTx); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 192 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 193 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 194 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 195 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 196 | /* FUNCTION NAME: Initialisation */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 197 | /* DESCRIPTION : Place le MX12 en position initiale : lanceur fermé */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 198 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 199 | void Initialisation(){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 200 | un_myMX12-> Set_Goal_speed(vitesse); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 201 | un_myMX12-> Set_Mode(0); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 202 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 203 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 204 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 205 | /* FUNCTION NAME: bouger_MX12 */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 206 | /* DESCRIPTION : Fonction qui sélectionne le sens de rotation de l'MX12 et le bouge */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 207 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 208 | void bouger_MX12(unsigned char choix){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 209 | AX12 *ptr_myAX12; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 210 | ptr_myAX12 = new AX12(p9, p10, 1,1000000); // Create objects |
R66Y | 0:80df663dd15e | 211 | if( choix == 1) // Tourne à droite |
R66Y | 0:80df663dd15e | 212 | { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 213 | ptr_myAX12->Set_Secure_Goal(0); // tourner droite |
R66Y | 0:80df663dd15e | 214 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 215 | else if(choix == 2) // Tourne à gauche |
R66Y | 0:80df663dd15e | 216 | { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 217 | ptr_myAX12->Set_Secure_Goal(1200); // tourner gauche |
R66Y | 0:80df663dd15e | 218 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 219 | else if (choix == 0) |
R66Y | 0:80df663dd15e | 220 | { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 221 | ptr_myAX12->Set_Secure_Goal(600); // position initiale |
R66Y | 0:80df663dd15e | 222 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 223 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 224 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 225 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 226 | /* FUNCTION NAME: Fin_action */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 227 | /* DESCRIPTION : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12 */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 228 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 229 | void Fin_action(void){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 230 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 231 | msgTx.format=CANStandard; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 232 | msgTx.type=CANData; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 233 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 234 | msgTx.id = SERVO_AX12_END; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 235 | msgTx.len = 1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 236 | msgTx.data[0] = AX12_PREPARATION_PRISE; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 237 | can1.write(msgTx); // Envoie le message via le CAN. |
R66Y | 0:80df663dd15e | 238 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 239 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 240 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 241 | /* FUNCTION NAME: Automate_ax12 */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 242 | /* DESCRIPTION : Fonction qui gère les différentes actions des AX12 */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 243 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 244 | void AX12_automate(void){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 245 | switch(etat_ax12){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 246 | case AX12_INITIALISATION : // Etat = 0 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 247 | if (flag == 1){ // Décide si il faut initialiser le bras droit ou gauche |
R66Y | 0:80df663dd15e | 248 | Initialisation(); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 249 | flag = 2; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 250 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 251 | break; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 252 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 253 | case AX12_PREPARATION_PRISE : // Etat = 1 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 254 | bouger_MX12(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[1]); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 255 | if (action == 0){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 256 | Fin_action(); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 257 | action ++; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 258 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 259 | break; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 260 | case AX12_DEFAUT : |
R66Y | 0:80df663dd15e | 261 | action = 0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 262 | break; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 263 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 264 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 265 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 266 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 267 | /* FUNCTION NAME: CAN2_wrFilter */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 268 | /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de ne garder que les ID qui nous interessent */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 269 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 270 | void CAN2_wrFilter (uint32_t id) { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 271 | static int CAN_std_cnt = 0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 272 | uint32_t buf0, buf1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 273 | int cnt1, cnt2, bound1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 274 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 275 | /* Acceptance Filter Memory full */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 276 | if (((CAN_std_cnt + 1) >> 1) >= 512) |
R66Y | 0:80df663dd15e | 277 | return; /* error: objects full */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 278 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 279 | /* Setup Acceptance Filter Configuration |
R66Y | 0:80df663dd15e | 280 | Acceptance Filter Mode Register = Off */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 281 | LPC_CANAF->AFMR = 0x00000001; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 282 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 283 | id |= 1 << 13; /* Add controller number(2) */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 284 | id &= 0x0000F7FF; /* Mask out 16-bits of ID */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 285 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 286 | if (CAN_std_cnt == 0) { /* For entering first ID */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 287 | LPC_CANAF_RAM->mask[0] = 0x0000FFFF | (id << 16); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 288 | } else if (CAN_std_cnt == 1) { /* For entering second ID */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 289 | if ((LPC_CANAF_RAM->mask[0] >> 16) > id) |
R66Y | 0:80df663dd15e | 290 | LPC_CANAF_RAM->mask[0] = (LPC_CANAF_RAM->mask[0] >> 16) | (id << 16); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 291 | else |
R66Y | 0:80df663dd15e | 292 | LPC_CANAF_RAM->mask[0] = (LPC_CANAF_RAM->mask[0] & 0xFFFF0000) | id; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 293 | } else { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 294 | /* Find where to insert new ID */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 295 | cnt1 = 0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 296 | cnt2 = CAN_std_cnt; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 297 | bound1 = (CAN_std_cnt - 1) >> 1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 298 | while (cnt1 <= bound1) { /* Loop through standard existing IDs */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 299 | if ((LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] >> 16) > id) { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 300 | cnt2 = cnt1 * 2; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 301 | break; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 302 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 303 | if ((LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] & 0x0000FFFF) > id) { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 304 | cnt2 = cnt1 * 2 + 1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 305 | break; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 306 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 307 | cnt1++; /* cnt1 = U32 where to insert new ID */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 308 | } /* cnt2 = U16 where to insert new ID */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 309 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 310 | if (cnt1 > bound1) { /* Adding ID as last entry */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 311 | if ((CAN_std_cnt & 0x0001) == 0) /* Even number of IDs exists */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 312 | LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = 0x0000FFFF | (id << 16); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 313 | else /* Odd number of IDs exists */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 314 | LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = (LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] & 0xFFFF0000) | id; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 315 | } else { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 316 | buf0 = LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1]; /* Remember current entry */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 317 | if ((cnt2 & 0x0001) == 0) /* Insert new mask to even address */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 318 | buf1 = (id << 16) | (buf0 >> 16); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 319 | else /* Insert new mask to odd address */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 320 | buf1 = (buf0 & 0xFFFF0000) | id; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 321 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 322 | LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = buf1; /* Insert mask */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 323 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 324 | bound1 = CAN_std_cnt >> 1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 325 | /* Move all remaining standard mask entries one place up */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 326 | while (cnt1 < bound1) { |
R66Y | 0:80df663dd15e | 327 | cnt1++; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 328 | buf1 = LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1]; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 329 | LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = (buf1 >> 16) | (buf0 << 16); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 330 | buf0 = buf1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 331 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 332 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 333 | if ((CAN_std_cnt & 0x0001) == 0) /* Even number of IDs exists */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 334 | LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] = (LPC_CANAF_RAM->mask[cnt1] & 0xFFFF0000) | (0x0000FFFF); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 335 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 336 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 337 | CAN_std_cnt++; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 338 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 339 | /* Calculate std ID start address (buf0) and ext ID start address <- none (buf1) */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 340 | buf0 = ((CAN_std_cnt + 1) >> 1) << 2; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 341 | buf1 = buf0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 342 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 343 | /* Setup acceptance filter pointers */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 344 | LPC_CANAF->SFF_sa = 0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 345 | LPC_CANAF->SFF_GRP_sa = buf0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 346 | LPC_CANAF->EFF_sa = buf0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 347 | LPC_CANAF->EFF_GRP_sa = buf1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 348 | LPC_CANAF->ENDofTable = buf1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 349 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 350 | LPC_CANAF->AFMR = 0x00000000; /* Use acceptance filter */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 351 | } // CAN2_wrFilter |
R66Y | 0:80df663dd15e | 352 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 353 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 354 | /* FUNCTION NAME: Check_positionAX12 */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 355 | /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de verifier la position de l'MX12 */ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 356 | /****************************************************************************************/ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 357 | void Check_positionAX12(char* TAB, unsigned char choix){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 358 | static float TAB_POS_TH[4]; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 359 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 360 | CANMessage msgTx=CANMessage(); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 361 | msgTx.id=SERVO_AX12_POSITION; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 362 | msgTx.len=5; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 363 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 364 | //PERMET DE VERIFIER LA POSITION De l'MX12 |
R66Y | 0:80df663dd15e | 365 | TAB_ANGLE1[0] = (unsigned short)(un_myMX12->Get_Position()/0.3); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 366 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 367 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 368 | TAB_POS_TH[0] = (unsigned short) TAB[0] + ((unsigned short)TAB[1]<<8); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 369 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 370 | if (choix == 1){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 371 | if ((TAB_ANGLE1[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE1[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 372 | TAB_POSITION[0] = 1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 373 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 374 | else if ((TAB_ANGLE1[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE1[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 375 | TAB_POSITION[0] = 0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 376 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 377 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 378 | else if (choix == 2){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 379 | if ((TAB_ANGLE2[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE2[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 380 | TAB_POSITION[0] = 1; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 381 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 382 | else if ((TAB_ANGLE2[0] < TAB_POS_TH[0]+TOLERANCE_AX12) && (TAB_ANGLE2[0] > TAB_POS_TH[0]-TOLERANCE_AX12)){ |
R66Y | 0:80df663dd15e | 383 | TAB_POSITION[0] = 0; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 384 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 385 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 386 | |
R66Y | 0:80df663dd15e | 387 | msgTx.data[0] = choix; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 388 | msgTx.data[0] = TAB_POSITION[0]; |
R66Y | 0:80df663dd15e | 389 | can1.write(msgTx); |
R66Y | 0:80df663dd15e | 390 | } |
R66Y | 0:80df663dd15e | 391 |