CRAC-LIB
Dependents: Asserv_mot Asserv_mot
ident_crac.h@0:cbe368f18aeb, 2017-04-19 (annotated)
- Committer:
- Brand101
- Date:
- Wed Apr 19 17:41:26 2017 +0000
- Revision:
- 0:cbe368f18aeb
B1
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
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Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 1 | /****************************************************************************************/ |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 2 | /* IDENT_CRAC.H */ |
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Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 4 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 5 | /****************************************************************************************/ |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 6 | /* Securite contre les multi-inclusions */ |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 7 | /****************************************************************************************/ |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 8 | #ifndef CRAC_IDENTH |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 9 | #define CRAC_IDENTH |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 10 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 11 | /****************************************************************************************/ |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 12 | /* Identiants pour le bus CAN */ |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 13 | /****************************************************************************************/ |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 14 | #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 15 | #define GLOBAL_START 0x002 // Start |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 16 | #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 17 | #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 18 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 19 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 20 | #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 21 | #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 22 | #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 23 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 24 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 25 | #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 26 | #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 27 | #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 28 | #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 29 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 30 | #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 31 | #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 32 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 33 | #define ASSERVISSEMENT_LIGNE_DROITE 0x025 //N'exsite pas. |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 34 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 35 | #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 36 | #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 37 | #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 38 | #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 39 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 40 | #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 41 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 42 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 43 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 44 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 45 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 46 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 47 | #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 48 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 49 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 50 | #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 51 | #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 52 | #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 53 | #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 54 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 55 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 56 | #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 57 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 58 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 59 | #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 60 | #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 61 | #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 62 | #define CHECK_ACTIONNEURS 0x063 // Check actionneurs |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 63 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 64 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 65 | #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 66 | #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 67 | #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 68 | #define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073 // Alive actionneurs |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 69 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 70 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 71 | #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 72 | #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 73 | #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 74 | #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 75 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 76 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 77 | #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 78 | #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 79 | #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 80 | #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 81 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 82 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 83 | #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601 // Choix d'une stratégie (n° strat (1-4)) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 84 | #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->Purple;1->green) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 85 | #define ECRAN_START_MATCH 0x603 // Match (Indique que l'on souhaite commencer le match) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 86 | #define ECRAN_ACK_STRAT 0x611 // Acknowledge stratégie (si 0 erreur, sinon n°strat) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 87 | #define ECRAN_ACK_COLOR 0x612 // Acknowledge couleur (0->Purple;1->green) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 88 | #define ECRAN_ACK_START_MATCH 0x613 // Acknowledge Match (Indique que l'on a bien reçu le debut du match) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 89 | #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 90 | #define ECRAN_TIME 0x621 // Time match (Indication de moment cle du temps (10,30,60,70,80,85,90)) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 91 | #define ECRAN_PRINTF_1 0x6C0 // Tactile printf (Afficher les 8 permier caractères) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 92 | #define ECRAN_PRINTF_2 0x6C1 // Tactile printf (Afficher les 8 second caractères) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 93 | #define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2 // Tactile printf (Afficher les 8 troisième caractères) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 94 | #define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3 // Tactile printf (Afficher les 8 quatrième caractères) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 95 | #define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF // Tactile printf clear (Permet d'effacer l'ecran) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 96 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 97 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 98 | #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 99 | #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 100 | #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 101 | #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 102 | #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 103 | #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 104 | #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 105 | #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 106 | #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 107 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 108 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 109 | #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 110 | #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 111 | #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 112 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 113 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 114 | #define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090 // AX12 setGoal (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 115 | #define SERVO_AX12_PROCESS 0x091 // AX12 processChange (Lancer le déplacement des AX12) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 116 | #define SERVO_AX12_DONE 0x092 // AX12 done (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement) |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 117 | #define SERVO_XL320 0x093 // XL320 |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 118 | |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 119 | #endif |
Brand101 | 0:cbe368f18aeb | 120 |