CRAC Team / MYCRAC

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Dependents:   Asserv_mot Asserv_mot

ident_crac.h@0:cbe368f18aeb, 2017-04-19 (annotated)

Committer:
Brand101
Date:
Wed Apr 19 17:41:26 2017 +0000
Revision:
0:cbe368f18aeb
B1

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Brand101 0:cbe368f18aeb 2 /* IDENT_CRAC.H */
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Brand101 0:cbe368f18aeb 6 /* Securite contre les multi-inclusions */
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Brand101 0:cbe368f18aeb 8 #ifndef CRAC_IDENTH
Brand101 0:cbe368f18aeb 9 #define CRAC_IDENTH
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Brand101 0:cbe368f18aeb 12 /* Identiants pour le bus CAN */
Brand101 0:cbe368f18aeb 13 /****************************************************************************************/
Brand101 0:cbe368f18aeb 14 #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match
Brand101 0:cbe368f18aeb 15 #define GLOBAL_START 0x002 // Start
Brand101 0:cbe368f18aeb 16 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart
Brand101 0:cbe368f18aeb 17 #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop)
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Brand101 0:cbe368f18aeb 20 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit)
Brand101 0:cbe368f18aeb 21 #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit)
Brand101 0:cbe368f18aeb 22 #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger
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Brand101 0:cbe368f18aeb 25 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur
Brand101 0:cbe368f18aeb 26 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger
Brand101 0:cbe368f18aeb 27 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
Brand101 0:cbe368f18aeb 28 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
Brand101 0:cbe368f18aeb 29 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
Brand101 0:cbe368f18aeb 30 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation
Brand101 0:cbe368f18aeb 31 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
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Brand101 0:cbe368f18aeb 33 #define ASSERVISSEMENT_LIGNE_DROITE 0x025 //N'exsite pas.
Brand101 0:cbe368f18aeb 34
Brand101 0:cbe368f18aeb 35 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
Brand101 0:cbe368f18aeb 36 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
Brand101 0:cbe368f18aeb 37 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
Brand101 0:cbe368f18aeb 38 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
Brand101 0:cbe368f18aeb 39
Brand101 0:cbe368f18aeb 40 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur
Brand101 0:cbe368f18aeb 41 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit
Brand101 0:cbe368f18aeb 42 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit
Brand101 0:cbe368f18aeb 43 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit
Brand101 0:cbe368f18aeb 44 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche
Brand101 0:cbe368f18aeb 45 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche
Brand101 0:cbe368f18aeb 46 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche
Brand101 0:cbe368f18aeb 47 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation)
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Brand101 0:cbe368f18aeb 49
Brand101 0:cbe368f18aeb 50 #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise
Brand101 0:cbe368f18aeb 51 #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur
Brand101 0:cbe368f18aeb 52 #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile
Brand101 0:cbe368f18aeb 53 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs
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Brand101 0:cbe368f18aeb 55
Brand101 0:cbe368f18aeb 56 #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie
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Brand101 0:cbe368f18aeb 58
Brand101 0:cbe368f18aeb 59 #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise
Brand101 0:cbe368f18aeb 60 #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur
Brand101 0:cbe368f18aeb 61 #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile
Brand101 0:cbe368f18aeb 62 #define CHECK_ACTIONNEURS 0x063 // Check actionneurs
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Brand101 0:cbe368f18aeb 65 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
Brand101 0:cbe368f18aeb 66 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
Brand101 0:cbe368f18aeb 67 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
Brand101 0:cbe368f18aeb 68 #define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073 // Alive actionneurs
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Brand101 0:cbe368f18aeb 70
Brand101 0:cbe368f18aeb 71 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise
Brand101 0:cbe368f18aeb 72 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur
Brand101 0:cbe368f18aeb 73 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile
Brand101 0:cbe368f18aeb 74 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs
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Brand101 0:cbe368f18aeb 76
Brand101 0:cbe368f18aeb 77 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée)
Brand101 0:cbe368f18aeb 78 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée)
Brand101 0:cbe368f18aeb 79 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée)
Brand101 0:cbe368f18aeb 80 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée)
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Brand101 0:cbe368f18aeb 82
Brand101 0:cbe368f18aeb 83 #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601 // Choix d'une stratégie (n° strat (1-4))
Brand101 0:cbe368f18aeb 84 #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->Purple;1->green)
Brand101 0:cbe368f18aeb 85 #define ECRAN_START_MATCH 0x603 // Match (Indique que l'on souhaite commencer le match)
Brand101 0:cbe368f18aeb 86 #define ECRAN_ACK_STRAT 0x611 // Acknowledge stratégie (si 0 erreur, sinon n°strat)
Brand101 0:cbe368f18aeb 87 #define ECRAN_ACK_COLOR 0x612 // Acknowledge couleur (0->Purple;1->green)
Brand101 0:cbe368f18aeb 88 #define ECRAN_ACK_START_MATCH 0x613 // Acknowledge Match (Indique que l'on a bien reçu le debut du match)
Brand101 0:cbe368f18aeb 89 #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
Brand101 0:cbe368f18aeb 90 #define ECRAN_TIME 0x621 // Time match (Indication de moment cle du temps (10,30,60,70,80,85,90))
Brand101 0:cbe368f18aeb 91 #define ECRAN_PRINTF_1 0x6C0 // Tactile printf (Afficher les 8 permier caractères)
Brand101 0:cbe368f18aeb 92 #define ECRAN_PRINTF_2 0x6C1 // Tactile printf (Afficher les 8 second caractères)
Brand101 0:cbe368f18aeb 93 #define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2 // Tactile printf (Afficher les 8 troisième caractères)
Brand101 0:cbe368f18aeb 94 #define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3 // Tactile printf (Afficher les 8 quatrième caractères)
Brand101 0:cbe368f18aeb 95 #define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF // Tactile printf clear (Permet d'effacer l'ecran)
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Brand101 0:cbe368f18aeb 98 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie
Brand101 0:cbe368f18aeb 99 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement
Brand101 0:cbe368f18aeb 100 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise
Brand101 0:cbe368f18aeb 101 #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie
Brand101 0:cbe368f18aeb 102 #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise
Brand101 0:cbe368f18aeb 103 #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC
Brand101 0:cbe368f18aeb 104 #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur
Brand101 0:cbe368f18aeb 105 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre
Brand101 0:cbe368f18aeb 106 #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie
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Brand101 0:cbe368f18aeb 109 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate)
Brand101 0:cbe368f18aeb 110 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
Brand101 0:cbe368f18aeb 111 #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur
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Brand101 0:cbe368f18aeb 113
Brand101 0:cbe368f18aeb 114 #define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090 // AX12 setGoal (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas)
Brand101 0:cbe368f18aeb 115 #define SERVO_AX12_PROCESS 0x091 // AX12 processChange (Lancer le déplacement des AX12)
Brand101 0:cbe368f18aeb 116 #define SERVO_AX12_DONE 0x092 // AX12 done (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement)
Brand101 0:cbe368f18aeb 117 #define SERVO_XL320 0x093 // XL320
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Brand101 0:cbe368f18aeb 119 #endif
Brand101 0:cbe368f18aeb 120