Diff: main.cpp

Revision:

29:41e02746041d

Parent:

19:b4b91258c275

Child:

30:a1e37af4bbde

--- a/main.cpp	Sat May 27 05:40:26 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Apr 06 13:47:19 2018 +0000
@@ -1,10 +1,29 @@
+#include "mbed.h"
 #include "global.h"
+#include <CAN.h>
+
+CAN can1(PB_8,PB_9); // Rx&Tx pour le CAN
+CAN can2(PB_5, PB_13);
+CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO];
+unsigned char FIFO_ecriture;
+char strat_sd[10][SIZE+8];
+char PATH[10][SIZE+8];
+
+
 
-CAN can1(p30,p29); // Rx&Tx pour le CAN
-CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO]; // buffer en réception pour le CAN
-unsigned char FIFO_ecriture=0; //Position du fifo pour la reception CAN
+char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt");
+struct S_Instruction strat_instructions[SIZE_BUFFER_FILE]; //La liste des instruction chargé en mémoire
+unsigned char nb_instructions; //Le nombre d'instruction dans le fichier de strategie
+unsigned char actual_instruction;//La ligne de l'instruction en cours d'execution
+
+unsigned short telemetreDistance=0;
 
-extern "C" void mbed_reset();//Pour pouvoir reset la carte
+unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y)
+
+
+unsigned short waitingAckID=0;//L'id du ack attendu
+unsigned short waitingAckFrom=0;//La provenance du ack attendu
+char modeTelemetre; // Si à 1, indique que l'on attend une reponse du telemetre
 
 DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
 DigitalOut led2(LED2);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
@@ -18,12 +37,14 @@
 void canRx_ISR (void)
 {
     if (can1.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
-        if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
-        else FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
+        //if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
+        /*else*/ FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
     }
 }
 
 
+
+
 /**********************************************************************************/
 /* FUNCTION NAME: main                                                            */
 /* DESCRIPTION  : Fonction principal du programme                                 */
@@ -31,29 +52,24 @@
 int main() {
     can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
     can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
-    
+    can2.frequency(1000000);
     
-    wait_ms(5000);
 #ifdef ROBOT_BIG
     tactile_printf("Initialisation gros robot");
 #else
     tactile_printf("Initialisation petit robot");
 #endif
     led1 = 1;
+    bluetooth_init();
     initRobot();//Initialisation du robot
     initRobotActionneur();
+    lecture_fichier();
     led1 = 0;
-    wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
- 
-    /**
-    A retirer lors de l'utilisation avec selecteur de stratégie sur IHM
-    **/
-    //strcpy(cheminFileStart,"/local/test.txt");//On ouvre le fichier test.txt
-    //loadAllInstruction();//Mise en cache de toute les instructions
-
+    //wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
+    
     while(true) {
+        automate_etat_ihm();
         automate_process();//Boucle dans l'automate principal
-        canProcessRx();//Traitement des trames CAN en attente 
         //AX12_doLoop();//Vérification de la position des AX12
     }
 }