CRAC Team / CRAC-Strat_2019

v2019

Dependencies:   CRAC-Strat_2019 SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac

Dependents:   Codeprincipal_2019 CRAC-Strat_2019

main.cpp@29:41e02746041d, 2018-04-06 (annotated)

Committer:
Sitkah
Date:
Fri Apr 06 13:47:19 2018 +0000
Revision:
29:41e02746041d
Parent:
19:b4b91258c275
Child:
30:a1e37af4bbde
version fusionn?e

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UserRevisionLine numberNew contents of line
Sitkah 29:41e02746041d 1 #include "mbed.h"
antbig 0:ad97421fb1fb 2 #include "global.h"
Sitkah 29:41e02746041d 3 #include <CAN.h>
Sitkah 29:41e02746041d 4
Sitkah 29:41e02746041d 5 CAN can1(PB_8,PB_9); // Rx&Tx pour le CAN
Sitkah 29:41e02746041d 6 CAN can2(PB_5, PB_13);
Sitkah 29:41e02746041d 7 CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO];
Sitkah 29:41e02746041d 8 unsigned char FIFO_ecriture;
Sitkah 29:41e02746041d 9 char strat_sd[10][SIZE+8];
Sitkah 29:41e02746041d 10 char PATH[10][SIZE+8];
Sitkah 29:41e02746041d 11
Sitkah 29:41e02746041d 12
antbig 0:ad97421fb1fb 13
Sitkah 29:41e02746041d 14 char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt");
Sitkah 29:41e02746041d 15 struct S_Instruction strat_instructions[SIZE_BUFFER_FILE]; //La liste des instruction chargé en mémoire
Sitkah 29:41e02746041d 16 unsigned char nb_instructions; //Le nombre d'instruction dans le fichier de strategie
Sitkah 29:41e02746041d 17 unsigned char actual_instruction;//La ligne de l'instruction en cours d'execution
Sitkah 29:41e02746041d 18
Sitkah 29:41e02746041d 19 unsigned short telemetreDistance=0;
antbig 0:ad97421fb1fb 20
Sitkah 29:41e02746041d 21 unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y)
Sitkah 29:41e02746041d 22
Sitkah 29:41e02746041d 23
Sitkah 29:41e02746041d 24 unsigned short waitingAckID=0;//L'id du ack attendu
Sitkah 29:41e02746041d 25 unsigned short waitingAckFrom=0;//La provenance du ack attendu
Sitkah 29:41e02746041d 26 char modeTelemetre; // Si à 1, indique que l'on attend une reponse du telemetre
antbig 0:ad97421fb1fb 27
antbig 0:ad97421fb1fb 28 DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
antbig 1:116040d14164 29 DigitalOut led2(LED2);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
antbig 8:0edc7dfb7f7e 30 DigitalOut led3(LED3);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
antbig 8:0edc7dfb7f7e 31 DigitalOut led4(LED4);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
antbig 0:ad97421fb1fb 32
antbig 0:ad97421fb1fb 33 /****************************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 34 /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */
antbig 0:ad97421fb1fb 35 /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */
antbig 0:ad97421fb1fb 36 /****************************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 37 void canRx_ISR (void)
antbig 0:ad97421fb1fb 38 {
antbig 0:ad97421fb1fb 39 if (can1.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
Sitkah 29:41e02746041d 40 //if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
Sitkah 29:41e02746041d 41 /*else*/ FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
antbig 0:ad97421fb1fb 42 }
antbig 0:ad97421fb1fb 43 }
antbig 0:ad97421fb1fb 44
antbig 0:ad97421fb1fb 45
Sitkah 29:41e02746041d 46
Sitkah 29:41e02746041d 47
antbig 0:ad97421fb1fb 48 /**********************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 49 /* FUNCTION NAME: main */
antbig 0:ad97421fb1fb 50 /* DESCRIPTION : Fonction principal du programme */
antbig 0:ad97421fb1fb 51 /**********************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 52 int main() {
antbig 0:ad97421fb1fb 53 can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
antbig 0:ad97421fb1fb 54 can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
Sitkah 29:41e02746041d 55 can2.frequency(1000000);
ClementBreteau 18:cc5fec34ed9c 56
antbig 12:14729d584500 57 #ifdef ROBOT_BIG
antbig 12:14729d584500 58 tactile_printf("Initialisation gros robot");
antbig 12:14729d584500 59 #else
antbig 12:14729d584500 60 tactile_printf("Initialisation petit robot");
antbig 12:14729d584500 61 #endif
ClementBreteau 18:cc5fec34ed9c 62 led1 = 1;
Sitkah 29:41e02746041d 63 bluetooth_init();
antbig 0:ad97421fb1fb 64 initRobot();//Initialisation du robot
ClementBreteau 18:cc5fec34ed9c 65 initRobotActionneur();
Sitkah 29:41e02746041d 66 lecture_fichier();
ClementBreteau 18:cc5fec34ed9c 67 led1 = 0;
Sitkah 29:41e02746041d 68 //wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
Sitkah 29:41e02746041d 69
antbig 0:ad97421fb1fb 70 while(true) {
Sitkah 29:41e02746041d 71 automate_etat_ihm();
antbig 9:d0042422d95a 72 automate_process();//Boucle dans l'automate principal
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 73 //AX12_doLoop();//Vérification de la position des AX12
antbig 0:ad97421fb1fb 74 }
antbig 0:ad97421fb1fb 75 }