code strat avant match 2, strat inversée OK normalement
Fork of CRAC-Strat_2017_fin_premier_match by
peripheriques/peripheriques.h
- Committer:
- ClementBreteau
- Date:
- 2017-05-19
- Revision:
- 16:7321fb3bb396
- Child:
- 18:cc5fec34ed9c
File content as of revision 16:7321fb3bb396:
#ifndef CRAC_PERIPHERIQUES #define CRAC_PERIPHERIQUES #include "global.h" #define VITESSE 700 /* DigitalIn IO1(p23); DigitalIn IO2(p24); DigitalIn IO3(p25); DigitalIn IO4(p26); AnalogIn A_in1(p15); AnalogIn A_in2(p16); AnalogIn A_in3(p17); AnalogIn A_in4(p18); AnalogIn A_in5(p19); AnalogIn A_in6(p20); PwmOut IRL_1(p21); PwmOut IRL_2(p22); */ #define TIME 1 #define T_MOT 0.00005 /*********************************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: initAX12 */ /* DESCRIPTION : initialise les AX12 */ /*********************************************************************************************************/ void initAX12(void); /*********************************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: moteurGauchePWM */ /* DESCRIPTION : bouge le moteur gauche */ /*********************************************************************************************************/ void moteurGauchePWM(float pwm); /*********************************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: moteurDroitPWM */ /* DESCRIPTION : bouge le moteur gauche */ /*********************************************************************************************************/ void moteurDroitPWM(float pwm); /*********************************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: initMoteurs */ /* DESCRIPTION : init les moteurs des mains du petit robot */ /*********************************************************************************************************/ void initMoteurs(void); /* PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS */ void declarationAX12(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Initialisation_position */ /* DESCRIPTION : Fonction qui place les bras en position verticale */ /****************************************************************************************/ void Initialisation_position(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_prise */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules */ /****************************************************************************************/ void Preparation_prise(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Stockage_haut */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute */ /****************************************************************************************/ void Stockage_haut(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Stockage_bas */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince */ /****************************************************************************************/ void Stockage_bas(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Deposer */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de déposer un module */ /****************************************************************************************/ void Deposer(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_depos_bas */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas */ /****************************************************************************************/ void Preparation_depot_bas(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_depos_haut */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut */ /****************************************************************************************/ void Preparation_depot_haut(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Pousser_module */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas */ /****************************************************************************************/ void Pousser_module(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale */ /****************************************************************************************/ void Initialisation_gauche(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche */ /****************************************************************************************/ void Preparation_prise_gauche(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche */ /****************************************************************************************/ void Prendre_module_gauche(void); /***************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: RangerBrasGauche */ /* DESCRIPTION : Fonction range le bras gauche */ /****************************************************************************************/ void RangerBrasGauche(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche */ /****************************************************************************************/ void Tourner_module_gauche(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le tournante */ /****************************************************************************************/ void Preparation_module_gauche(void); void getPosiotionCentrale(void); void getPosiotionGauche(void); void getPosiotionDroite(void); bool dataCouleurGauche(void); bool dataCouleurDroit(void); short dataTelemetre(void); bool dataPressionGauche(void); bool dataPressionDroit(void); #endif