code strat avant match 2, strat inversée OK normalement
Fork of CRAC-Strat_2017_fin_premier_match by
Diff: peripheriques/peripheriques.h
- Revision:
- 16:7321fb3bb396
- Child:
- 18:cc5fec34ed9c
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/peripheriques/peripheriques.h Fri May 19 17:13:46 2017 +0000 @@ -0,0 +1,154 @@ +#ifndef CRAC_PERIPHERIQUES +#define CRAC_PERIPHERIQUES + +#include "global.h" + +#define VITESSE 700 + +/* +DigitalIn IO1(p23); +DigitalIn IO2(p24); +DigitalIn IO3(p25); +DigitalIn IO4(p26); + +AnalogIn A_in1(p15); +AnalogIn A_in2(p16); +AnalogIn A_in3(p17); +AnalogIn A_in4(p18); +AnalogIn A_in5(p19); +AnalogIn A_in6(p20); + +PwmOut IRL_1(p21); +PwmOut IRL_2(p22); +*/ + +#define TIME 1 +#define T_MOT 0.00005 +/*********************************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: initAX12 */ +/* DESCRIPTION : initialise les AX12 */ +/*********************************************************************************************************/ +void initAX12(void); + +/*********************************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: moteurGauchePWM */ +/* DESCRIPTION : bouge le moteur gauche */ +/*********************************************************************************************************/ +void moteurGauchePWM(float pwm); + +/*********************************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: moteurDroitPWM */ +/* DESCRIPTION : bouge le moteur gauche */ +/*********************************************************************************************************/ +void moteurDroitPWM(float pwm); + +/*********************************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: initMoteurs */ +/* DESCRIPTION : init les moteurs des mains du petit robot */ +/*********************************************************************************************************/ +void initMoteurs(void); + +/* PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS */ + +void declarationAX12(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Initialisation_position */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui place les bras en position verticale */ +/****************************************************************************************/ +void Initialisation_position(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Preparation_prise */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules */ +/****************************************************************************************/ +void Preparation_prise(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Stockage_haut */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute */ +/****************************************************************************************/ +void Stockage_haut(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Stockage_bas */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince */ +/****************************************************************************************/ +void Stockage_bas(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Deposer */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui permet de déposer un module */ +/****************************************************************************************/ +void Deposer(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_bas */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas */ +/****************************************************************************************/ +void Preparation_depot_bas(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_haut */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut */ +/****************************************************************************************/ +void Preparation_depot_haut(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Pousser_module */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas */ +/****************************************************************************************/ +void Pousser_module(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale */ +/****************************************************************************************/ +void Initialisation_gauche(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche */ +/****************************************************************************************/ +void Preparation_prise_gauche(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche */ +/****************************************************************************************/ +void Prendre_module_gauche(void); + +/***************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: RangerBrasGauche */ +/* DESCRIPTION : Fonction range le bras gauche */ +/****************************************************************************************/ +void RangerBrasGauche(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche */ +/****************************************************************************************/ +void Tourner_module_gauche(void); + +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche */ +/* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le tournante */ +/****************************************************************************************/ +void Preparation_module_gauche(void); + +void getPosiotionCentrale(void); +void getPosiotionGauche(void); +void getPosiotionDroite(void); + + + + + + +bool dataCouleurGauche(void); +bool dataCouleurDroit(void); +short dataTelemetre(void); +bool dataPressionGauche(void); +bool dataPressionDroit(void); + +#endif \ No newline at end of file