code strat avant match 2, strat inversée OK normalement
Fork of CRAC-Strat_2017_fin_premier_match by
Diff: Robots/Config_small.h
- Revision:
- 11:ed13a480ddca
- Parent:
- 10:a788d9cf60f2
- Child:
- 12:14729d584500
--- a/Robots/Config_small.h Fri Apr 29 09:14:27 2016 +0000 +++ b/Robots/Config_small.h Mon May 02 19:40:59 2016 +0000 @@ -3,13 +3,51 @@ /** Fichier de configuration des action specifique au petit robot **/ -#define AX12_ID_BRAS_BASE 17 -#define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR 16 -#define AX12_ID_BRAS_BASE_INV 1 -#define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_INV 2 +#define AX12_ID_BRAS_BASE_DROIT 17 +#define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_DROIT 16 +#define AX12_ID_BRAS_BASE_GAUCHE 1 +#define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE 2 +#define AX12_ID_PALET_DROIT 4 +#define AX12_ID_PALET_GAUCHE 18 + +#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_REPLIER 60 +#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_MOITER 105 +#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_RELACHER 120 +#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_OUVERT 150 + +#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_REPLIER 187 +#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_MOITER 145 +#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_RELACHER 130 +#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_OUVERT 100 + +#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_DROIT_REPLIER 202 +#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_DROIT_OUVERT 240 + +#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE_REPLIER 150 +#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE_OUVERT 110 + +#define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_FERMER 147 +#define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_ROCHET 55 +#define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_OUVERT 40 + +#define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_FERMER 157 +#define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_ROCHET 247 +#define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_OUVERT 265 + +#define AX12_SPEED_BRAS_BASE 0x096 +#define AX12_SPEED_BRAS_RELACHEUR 0x200 +#define AX12_SPEED_PALET 0x200 #define XL320_ID_PINCE_DROITE 5 #define XL320_ID_PINCE_GAUCHE 6 +#define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_FERMER 70 +#define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_SECURISE 300 +#define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_OUVERTE 400 + +#define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_FERMER 650 +#define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_SECURISE 400 +#define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_OUVERTE 350 + #endif \ No newline at end of file