strat des robots

Fork of CRAC-Strat_2017 by CRAC Team

Committer:
antbig
Date:
Mon May 02 19:40:59 2016 +0000
Revision:
11:ed13a480ddca
Parent:
10:a788d9cf60f2
Child:
12:14729d584500
Ajout de toutes les actions et de leurs sym?trique

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
antbig 3:19f2285a4757 1 #ifndef CRAC_CONFIG_SMALL
antbig 3:19f2285a4757 2 #define CRAC_CONFIG_SMALL
antbig 3:19f2285a4757 3 /**
antbig 3:19f2285a4757 4 Fichier de configuration des action specifique au petit robot
antbig 3:19f2285a4757 5 **/
antbig 11:ed13a480ddca 6 #define AX12_ID_BRAS_BASE_DROIT 17
antbig 11:ed13a480ddca 7 #define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_DROIT 16
antbig 11:ed13a480ddca 8 #define AX12_ID_BRAS_BASE_GAUCHE 1
antbig 11:ed13a480ddca 9 #define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE 2
antbig 11:ed13a480ddca 10 #define AX12_ID_PALET_DROIT 4
antbig 11:ed13a480ddca 11 #define AX12_ID_PALET_GAUCHE 18
antbig 11:ed13a480ddca 12
antbig 11:ed13a480ddca 13 #define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_REPLIER 60
antbig 11:ed13a480ddca 14 #define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_MOITER 105
antbig 11:ed13a480ddca 15 #define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_RELACHER 120
antbig 11:ed13a480ddca 16 #define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_OUVERT 150
antbig 11:ed13a480ddca 17
antbig 11:ed13a480ddca 18 #define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_REPLIER 187
antbig 11:ed13a480ddca 19 #define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_MOITER 145
antbig 11:ed13a480ddca 20 #define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_RELACHER 130
antbig 11:ed13a480ddca 21 #define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_OUVERT 100
antbig 11:ed13a480ddca 22
antbig 11:ed13a480ddca 23 #define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_DROIT_REPLIER 202
antbig 11:ed13a480ddca 24 #define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_DROIT_OUVERT 240
antbig 11:ed13a480ddca 25
antbig 11:ed13a480ddca 26 #define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE_REPLIER 150
antbig 11:ed13a480ddca 27 #define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE_OUVERT 110
antbig 11:ed13a480ddca 28
antbig 11:ed13a480ddca 29 #define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_FERMER 147
antbig 11:ed13a480ddca 30 #define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_ROCHET 55
antbig 11:ed13a480ddca 31 #define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_OUVERT 40
antbig 11:ed13a480ddca 32
antbig 11:ed13a480ddca 33 #define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_FERMER 157
antbig 11:ed13a480ddca 34 #define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_ROCHET 247
antbig 11:ed13a480ddca 35 #define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_OUVERT 265
antbig 11:ed13a480ddca 36
antbig 11:ed13a480ddca 37 #define AX12_SPEED_BRAS_BASE 0x096
antbig 11:ed13a480ddca 38 #define AX12_SPEED_BRAS_RELACHEUR 0x200
antbig 11:ed13a480ddca 39 #define AX12_SPEED_PALET 0x200
antbig 3:19f2285a4757 40
antbig 10:a788d9cf60f2 41 #define XL320_ID_PINCE_DROITE 5
antbig 10:a788d9cf60f2 42 #define XL320_ID_PINCE_GAUCHE 6
antbig 10:a788d9cf60f2 43
antbig 11:ed13a480ddca 44 #define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_FERMER 70
antbig 11:ed13a480ddca 45 #define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_SECURISE 300
antbig 11:ed13a480ddca 46 #define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_OUVERTE 400
antbig 11:ed13a480ddca 47
antbig 11:ed13a480ddca 48 #define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_FERMER 650
antbig 11:ed13a480ddca 49 #define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_SECURISE 400
antbig 11:ed13a480ddca 50 #define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_OUVERTE 350
antbig 11:ed13a480ddca 51
antbig 3:19f2285a4757 52
antbig 3:19f2285a4757 53 #endif