Diff: Robots/Config_small.h

Revision:

11:ed13a480ddca

Parent:

10:a788d9cf60f2

Child:

12:14729d584500

--- a/Robots/Config_small.h	Fri Apr 29 09:14:27 2016 +0000
+++ b/Robots/Config_small.h	Mon May 02 19:40:59 2016 +0000
@@ -3,13 +3,51 @@
 /**
 Fichier de configuration des action specifique au petit robot
 **/
-#define AX12_ID_BRAS_BASE               17
-#define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR          16
-#define AX12_ID_BRAS_BASE_INV           1
-#define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_INV      2
+#define AX12_ID_BRAS_BASE_DROIT           17
+#define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_DROIT      16
+#define AX12_ID_BRAS_BASE_GAUCHE           1
+#define AX12_ID_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE      2
+#define AX12_ID_PALET_DROIT                4
+#define AX12_ID_PALET_GAUCHE               18
+
+#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_REPLIER   60
+#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_MOITER    105
+#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_RELACHER  120
+#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_DROIT_OUVERT    150
+
+#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_REPLIER  187
+#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_MOITER   145
+#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_RELACHER 130
+#define AX12_ANGLE_BRAS_BASE_GAUCHE_OUVERT   100
+
+#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_DROIT_REPLIER 202
+#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_DROIT_OUVERT  240
+
+#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE_REPLIER 150
+#define AX12_ANGLE_BRAS_RELACHEUR_GAUCHE_OUVERT  110
+
+#define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_FERMER  147
+#define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_ROCHET  55
+#define AX12_ANGLE_PALET_DROIT_OUVERT  40
+
+#define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_FERMER  157 
+#define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_ROCHET  247
+#define AX12_ANGLE_PALET_GAUCHE_OUVERT  265
+
+#define AX12_SPEED_BRAS_BASE      0x096
+#define AX12_SPEED_BRAS_RELACHEUR 0x200
+#define AX12_SPEED_PALET          0x200
 
 #define XL320_ID_PINCE_DROITE           5
 #define XL320_ID_PINCE_GAUCHE           6
 
+#define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_FERMER     70
+#define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_SECURISE   300
+#define XL320_ANGLE_PINCE_DROITE_OUVERTE    400
+
+#define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_FERMER     650
+#define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_SECURISE   400
+#define XL320_ANGLE_PINCE_GAUCHE_OUVERTE    350
+
 
 #endif
\ No newline at end of file