CRAC Team
Classes et code de la partie pompe du Robot 2021
Dependencies: mbed ident_crac
Revision 9:6869e3869638, committed 2021-07-17
- Comitter:
- goldmas
- Date:
- Sat Jul 17 11:09:18 2021 +0000
- Parent:
- 8:ba95705cf7d4
- Commit message:
- Dernier code de la coupe de fracne 2021
Changed in this revision
--- a/bloc_8_pompe.cpp Wed May 19 09:53:33 2021 +0000
+++ b/bloc_8_pompe.cpp Sat Jul 17 11:09:18 2021 +0000
@@ -1,9 +1,9 @@
#include "bloc_8_pompe.h"
bloc_monopompe bloc1(PC_9, PA_8, PB_0) ;
-bloc_monopompe bloc2(PA_9, PA_10, PB_1) ;
+bloc_monopompe bloc2(PB_7, PA_10, PB_1) ;
bloc_monopompe bloc3(PA_11, PA_15, PC_1) ;
-bloc_monopompe bloc4(PB_7, PB_6, PC_0) ;
+bloc_monopompe bloc4(PA_9, PB_6, PC_0) ;
bloc_monopompe bloc5(PC_7, PC_8, PC_5) ;
bloc_monopompe bloc6(PB_10, PB_2, PC_4) ;
bloc_monopompe bloc7(PA_6, PA_5, PA_7) ;
@@ -112,9 +112,9 @@
break;
}
}
-char bloc_8_pompe::etat_actuel (int groupe = 1)
+char bloc_8_pompe::etat_actuel (int groupe)
{
- char etat_groupe[8] ;
+ static char etat_groupe[8] ;
switch (groupe)
{
@@ -150,7 +150,8 @@
etat_groupe[groupe-1] = bloc8.etat_actuel() ;
break;
}
- return etat_groupe[groupe-1] ;
+ return etat_groupe[groupe-1];
+// wait_us(150);
}
void bloc_8_pompe::stop_pompe (int groupe = 1)
@@ -189,4 +190,4 @@
bloc8.stop_pompe() ;
break;
}
-}
\ No newline at end of file
+}
\ No newline at end of file
--- a/bloc_8_pompe.h Wed May 19 09:53:33 2021 +0000
+++ b/bloc_8_pompe.h Sat Jul 17 11:09:18 2021 +0000
@@ -1,7 +1,7 @@
#ifndef _BLOC_8_POMPE_H
#define _BLOC_8_POMPE_H
-#include "bloc_monopompe.h"
+#include "bloc_monopompe.h"
class bloc_8_pompe
{
--- a/bloc_monopompe.cpp Wed May 19 09:53:33 2021 +0000
+++ b/bloc_monopompe.cpp Sat Jul 17 11:09:18 2021 +0000
@@ -53,11 +53,11 @@
_gobelet_en_place = 0 ;
if(_electrovanne.read()) //test de l'electrovanne
- etat_pompe = 1 ;
+ etat_electrovanne = 1 ;
else
- etat_pompe = 0 ;
+ etat_electrovanne = 0 ;
- // contenue du char : (cela evite l'utilisation de pointeurs (car on a la flemme))
+ // contenue du char : (cela evite l'utilisation de pointeurs)
//0000 0 "bit pompe" "bit elec" "bit cpt"
return etat_groupe = (etat_pompe << 2) + (etat_electrovanne << 1) + _gobelet_en_place ;
}
--- a/bloc_monopompe.h Wed May 19 09:53:33 2021 +0000 +++ b/bloc_monopompe.h Sat Jul 17 11:09:18 2021 +0000 @@ -2,6 +2,7 @@ #define _BLOC_MONOPOMPE_H #include "mbed.h" +#include "ident_crac.h" #define PWM_STOP_POMPE 0 #define PWM_POMPE 0.7
--- a/ident_crac.lib Wed May 19 09:53:33 2021 +0000 +++ b/ident_crac.lib Sat Jul 17 11:09:18 2021 +0000 @@ -1,1 +1,1 @@ -https://os.mbed.com/teams/CRAC-Team/code/ident_crac/#ad3c5dee616c +https://os.mbed.com/teams/CRAC-Team/code/ident_crac/#007f23e40fc3
--- a/main.cpp Wed May 19 09:53:33 2021 +0000
+++ b/main.cpp Sat Jul 17 11:09:18 2021 +0000
@@ -1,39 +1,43 @@
#include "bloc_8_pompe.h"
-#include "ident_crac.h"
//initialisations relatives au Bus CAN
CAN bus_CAN(PB_8, PB_9, 1000000) ;
CANMessage commande_carte ;
CANMessage envoie ;
int flag_reception_CAN = 0 ;
+Timer scoreTimer;
void interruption_reception(void) ;
void gestion_Message_CAN(void) ;
-void Envoi_msg_CAN(char donnee);
+void Envoi_msg_CAN(char donnee[6]);
void initialisation_CAN(void) ;
+void ventouse_etat(void);
+void SendRawId (unsigned short id);
//Fin de jeu
char end_game = 0;
bloc_8_pompe::bloc_8_pompe classe_pompe (PC_9, PA_8, PB_0, //bloc 1
- PA_9, PA_10, PB_1, //bloc 2
- PA_11, PA_15, PC_1, //bloc 3
- PB_7, PB_6, PC_0, //bloc 4
- PC_7, PC_8, PC_5, //bloc 5
- PB_10, PB_2, PC_4, //bloc 6
- PA_6, PA_5, PA_7, //bloc 7
- PA_0, PA_1, PA_4); //bloc 8
+ PB_7, PA_10, PB_1, //bloc 2
+ PA_11, PA_15, PC_1, //bloc 3
+ PA_9, PB_6, PC_0, //bloc 4
+ PC_7, PC_8, PC_5, //bloc 5
+ PB_10, PB_2, PC_4, //bloc 6
+ PA_6, PA_5, PA_7, //bloc 7
+ PA_0, PA_1, PA_4); //bloc 8
int main()
{
bus_CAN.attach(&interruption_reception) ;
+ static int old_Timer=0;
+ initialisation_CAN() ;
- initialisation_CAN() ;
+ scoreTimer.start();
while(1)
{
- //bus_CAN(envoie);
- if(flag_reception_CAN)
- {
+ //bus_CAN(envoie);
+ if(flag_reception_CAN)
+ {
gestion_Message_CAN() ;
}
@@ -45,6 +49,17 @@
wait_ms(10) ;
}
}
+
+ ventouse_etat();
+
+ //Appelle toutes les 100ms pour regarder l'état des pompes
+ /*
+ if((scoreTimer.read_ms()-old_Timer)>=100)
+ {
+ ventouse_etat();
+ old_Timer=scoreTimer.read_ms();
+ }
+ */
//Envoi_msg_CAN(1); //envoie un msg pour tester la liaison can
}
@@ -81,7 +96,7 @@
switch(num_groupe)
{
case 10:
- classe_pompe.aspirer(2);
+ classe_pompe.aspirer(2);
classe_pompe.aspirer(3);
break;
@@ -96,8 +111,8 @@
break;
case 210:
- classe_pompe.aspirer(3);
- classe_pompe.aspirer(2);
+ classe_pompe.aspirer(3);
+ classe_pompe.aspirer(2);
classe_pompe.aspirer(1);
break;
@@ -143,7 +158,7 @@
{
case 10:
classe_pompe.relacher(2);
- classe_pompe.relacher(3);
+ classe_pompe.relacher(3);
break;
case 20:
@@ -188,6 +203,15 @@
case VENT_ETAT:
num_groupe = commande_carte.data[0];
+ if(num_groupe<6)
+ {
+ if(num_groupe == 0) num_groupe = 3;
+ else if (num_groupe == 1) num_groupe = 2;
+ else if (num_groupe == 2) num_groupe = 1;
+ else if (num_groupe == 3) num_groupe = 5;
+ else if (num_groupe == 4) num_groupe = 6;
+ else if (num_groupe == 5) num_groupe = 7;
+ }
etat_groupe = classe_pompe.etat_actuel(num_groupe) ;
if(etat_groupe == 0x07)
@@ -197,7 +221,7 @@
}
- Envoi_msg_CAN(etat_groupe);
+ //Envoi_msg_CAN(etat_groupe);
break;
@@ -232,15 +256,16 @@
}
-void Envoi_msg_CAN(char donnee)
+void Envoi_msg_CAN(char donnee[6])
{
- CANMessage etat_ventouses;
+ CANMessage etat_ventouses=CANMessage();
etat_ventouses.id = 0x220;
- etat_ventouses.len=1;
- etat_ventouses.format=CANStandard;
+ etat_ventouses.len=6;
etat_ventouses.type=CANData;
- etat_ventouses.data[0]=donnee;
-
+ for(int num_octet=0; num_octet<6; num_octet++)
+ {
+ etat_ventouses.data[num_octet]=donnee[num_octet];
+ }
bus_CAN.write(etat_ventouses);
}
@@ -251,4 +276,41 @@
msg_init.len=0;
bus_CAN.write(msg_init);
-}
\ No newline at end of file
+}
+
+void ventouse_etat(void)
+{
+ char num_groupe;
+ char etat_groupe[6];
+ static char old_etat_groupe[6] = {0,0,0,0,0,0};
+
+ for(int i=0;i<6;i++)
+ {
+ if(i == 0) num_groupe = 3;
+ else if (i == 1) num_groupe = 2;
+ else if (i == 2) num_groupe = 1;
+ else if (i == 3) num_groupe = 5;
+ else if (i == 4) num_groupe = 6;
+ else if (i == 5) num_groupe = 7;
+
+ etat_groupe[i] = classe_pompe.etat_actuel(num_groupe);
+ }
+
+ for(int i=0;i<6;i++)
+ {
+ if(old_etat_groupe[i] != etat_groupe[i])
+ {
+ Envoi_msg_CAN(etat_groupe);
+ }
+ old_etat_groupe[i] = etat_groupe[i];
+ }
+}
+
+
+void SendRawId (unsigned short id)
+{
+ CANMessage msgTx;
+ msgTx.id=id;
+ msgTx.len=0;
+ bus_CAN.write(msgTx);
+}