Classes et code de la partie pompe du Robot 2021
Dependencies: mbed ident_crac
Diff: bloc_monopompe.cpp
- Revision:
- 5:88ab89ab12ad
- Parent:
- 4:4bae30d48662
diff -r 4bae30d48662 -r 88ab89ab12ad bloc_monopompe.cpp --- a/bloc_monopompe.cpp Mon Jan 18 15:24:35 2021 +0000 +++ b/bloc_monopompe.cpp Tue Jan 19 07:11:38 2021 +0000 @@ -1,11 +1,14 @@ #include "bloc_monopompe.h" +// creation du constructeur bloc_monopompe bloc_monopompe::bloc_monopompe (PinName pompe, PinName electrovanne, PinName capteur) : _pompe(pompe), _electrovanne(electrovanne), _capteur(capteur) { - _pompe.period_us(20) ; + _pompe.period_us(20) ; // definition de la periode d'une pwm de la pompe } +// la fonction bloc_monopompe::aspirer permet d'activer la pompe et fermer l'electrovanne lorsque le capteur de pression capte une difference de pression (regle selon un seuil) +// Et effectue une verificarion si le goblet a ete correctement attraper ou non. La variable _gobelet_en_place nous indique si le goblet est correctement attraper ou non void bloc_monopompe::aspirer (void) { _pompe = PWM_POMPE ; @@ -29,6 +32,8 @@ } } +// la fonction bloc_monopompe::relacher relache le goblet en ouvrant l'electrovanne, et effectue a nouveau une verification: +// si le goblet a ete correctement relacher ou non. La variable _gobelet_en_place nous indique si le goblet est correctement attraper ou non void bloc_monopompe::relacher (void) { _electrovanne = ELEC_OUVERTE ; @@ -38,7 +43,8 @@ else _gobelet_en_place = 0 ; } - +// La fonction bloc_monopompe::etat_actuel retourne l'etat de chaque element (pompe et electrovanne active ou non, et si le capteur de pression capte qql chose ou non +// ces informations sont retourne dans un char ou les 3 derniers bits representes chaque element du bloc char bloc_monopompe::etat_actuel (void) { char etat_groupe = 0 ; @@ -65,7 +71,8 @@ return etat_groupe = (etat_pompe << 2) + (etat_electrovanne << 1) + _gobelet_en_place ; } -void bloc_monopompe::stop_pompe (void) +// La fonction bloc_monopompe::stop_pompe stop la pompe et laisse l'electrovanne ouverte +void bloc_monopompe::stop_pompe (void) { _pompe = PWM_STOP_POMPE ; _electrovanne = ELEC_OUVERTE ;