Diff: MY_Asserv.cpp

Revision:

2:dc3ec8d77b6a

Parent:

1:162aa6608ffe

--- a/MY_Asserv.cpp	Wed Apr 19 17:41:35 2017 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,88 +0,0 @@
-#include "mbed.h"
-#include "Nucleo_Encoder_16_bits.h"
-#include "MYCRAC_utility.h"
-#include "Asservissement.h"
-#include "global.h"
-#include "MY_Asserv.h"
-
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Send_assev_info_comfig                                                */
-/* DESCRIPTION  : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse           */
-/****************************************************************************************/
-void Send_assev_info_comfig(void)
-{
-    CANMessage msgTx=CANMessage();
-    msgTx.id=ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE;   // si proposition accepter remplacer par "ACKNOWLEDGE_MOTEUR"
-    msgTx.format=CANStandard;
-    msgTx.type=CANData;
-    msgTx.len=6;
-    msgTx.data[0]=(unsigned char)(((short)Kpp1)&0xFF);
-    msgTx.data[1]=(unsigned char)(((short)Kpp1 >> 8)&0xFF);
-    msgTx.data[2]=(unsigned char)(((short)Kip1)&0xFF);
-    msgTx.data[3]=(unsigned char)(((short)Kip1 >> 8)&0xFF);
-    msgTx.data[4]=(unsigned char)(((short)Kdp1)&0xFF);
-    msgTx.data[5]=(unsigned char)(((short)Kdp1 >> 8)&0xFF);
-
-    can1.write(msgTx);
-}
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Send_odometrie                                                        */
-/* DESCRIPTION  : Envoie  de l'odometrie                                                */
-/****************************************************************************************/
-void Send_odometrie(void)
-{
-    CANMessage msgTx=CANMessage();
-    msgTx.id=ODOMETRIE_SMALL_POSITION;  // si proposition accepter remplacer par "ACKNOWLEDGE_MOTEUR"
-    msgTx.format=CANStandard;
-    msgTx.type=CANData;
-    msgTx.len=6;
-    msgTx.data[0]=((short)Odo_x) & 0xFF;
-    msgTx.data[1]=((short)Odo_x >> 8) & 0xFF;
-    msgTx.data[2]=((short)Odo_y) & 0xFF;
-    msgTx.data[3]=((short)Odo_y >> 8) & 0xFF;
-    msgTx.data[4]=((short)Odo_theta % 3600) & 0xFF;
-    msgTx.data[5]=(((short)Odo_theta % 3600) >> 8) & 0xFF;
-
-    can1.write(msgTx);
-}
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: Debug_Asserv                                                          */
-/* DESCRIPTION  : Envoie  vall encod + consigne_pos                                     */
-/* Ps           : les encodeurs sont sur 32 bits, là on ne prend que les 16 premiérs    */
-/****************************************************************************************/
-void Debug_Asserv(void)
-{
-    CANMessage msgTx=CANMessage();
-    msgTx.id=DEBUG_ASSERV;  // si proposition accepter remplacer par "ACKNOWLEDGE_MOTEUR"
-    msgTx.format=CANStandard;
-    msgTx.type=CANData;
-    msgTx.len=6;
-    msgTx.data[0]=(short)encoder1.GetCounter(); 
-    msgTx.data[1]=(short)encoder1.GetCounter()>>8;
-    msgTx.data[2]=(short)encoder2.GetCounter();
-    msgTx.data[3]=(short)encoder2.GetCounter()>>8;
-    msgTx.data[4]=(short)(consigne_pos);
-    msgTx.data[5]=(char)consigne_pos >> 8;
-
-    can1.write(msgTx);
-}
-
-/****************************************************************************************/
-/* FUNCTION NAME: motor_of                                                              */
-/* DESCRIPTION  : prevenir que les moteur sont à l'arret                                */
-/****************************************************************************************/
-void motor_of(void)
-{
-    CANMessage msgTx=CANMessage();
-    msgTx.id=INSTRUCTION_END_MOTEUR;
-    msgTx.format=CANStandard;
-    msgTx.type=CANData;
-    msgTx.len=2;
-    msgTx.data[0]= 0;
-    msgTx.data[1]= 0;
-    
-    can1.write(msgTx);
-}