Biblio à utiliser pour communiquer avec la carte moteur
Dependents: Asserv_mot Asserv_mot
Diff: MY_Asserv.cpp
- Revision:
- 2:dc3ec8d77b6a
- Parent:
- 1:162aa6608ffe
diff -r 162aa6608ffe -r dc3ec8d77b6a MY_Asserv.cpp --- a/MY_Asserv.cpp Wed Apr 19 17:41:35 2017 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,88 +0,0 @@ -#include "mbed.h" -#include "Nucleo_Encoder_16_bits.h" -#include "MYCRAC_utility.h" -#include "Asservissement.h" -#include "global.h" -#include "MY_Asserv.h" - - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Send_assev_info_comfig */ -/* DESCRIPTION : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse */ -/****************************************************************************************/ -void Send_assev_info_comfig(void) -{ - CANMessage msgTx=CANMessage(); - msgTx.id=ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE; // si proposition accepter remplacer par "ACKNOWLEDGE_MOTEUR" - msgTx.format=CANStandard; - msgTx.type=CANData; - msgTx.len=6; - msgTx.data[0]=(unsigned char)(((short)Kpp1)&0xFF); - msgTx.data[1]=(unsigned char)(((short)Kpp1 >> 8)&0xFF); - msgTx.data[2]=(unsigned char)(((short)Kip1)&0xFF); - msgTx.data[3]=(unsigned char)(((short)Kip1 >> 8)&0xFF); - msgTx.data[4]=(unsigned char)(((short)Kdp1)&0xFF); - msgTx.data[5]=(unsigned char)(((short)Kdp1 >> 8)&0xFF); - - can1.write(msgTx); -} - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Send_odometrie */ -/* DESCRIPTION : Envoie de l'odometrie */ -/****************************************************************************************/ -void Send_odometrie(void) -{ - CANMessage msgTx=CANMessage(); - msgTx.id=ODOMETRIE_SMALL_POSITION; // si proposition accepter remplacer par "ACKNOWLEDGE_MOTEUR" - msgTx.format=CANStandard; - msgTx.type=CANData; - msgTx.len=6; - msgTx.data[0]=((short)Odo_x) & 0xFF; - msgTx.data[1]=((short)Odo_x >> 8) & 0xFF; - msgTx.data[2]=((short)Odo_y) & 0xFF; - msgTx.data[3]=((short)Odo_y >> 8) & 0xFF; - msgTx.data[4]=((short)Odo_theta % 3600) & 0xFF; - msgTx.data[5]=(((short)Odo_theta % 3600) >> 8) & 0xFF; - - can1.write(msgTx); -} - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: Debug_Asserv */ -/* DESCRIPTION : Envoie vall encod + consigne_pos */ -/* Ps : les encodeurs sont sur 32 bits, là on ne prend que les 16 premiérs */ -/****************************************************************************************/ -void Debug_Asserv(void) -{ - CANMessage msgTx=CANMessage(); - msgTx.id=DEBUG_ASSERV; // si proposition accepter remplacer par "ACKNOWLEDGE_MOTEUR" - msgTx.format=CANStandard; - msgTx.type=CANData; - msgTx.len=6; - msgTx.data[0]=(short)encoder1.GetCounter(); - msgTx.data[1]=(short)encoder1.GetCounter()>>8; - msgTx.data[2]=(short)encoder2.GetCounter(); - msgTx.data[3]=(short)encoder2.GetCounter()>>8; - msgTx.data[4]=(short)(consigne_pos); - msgTx.data[5]=(char)consigne_pos >> 8; - - can1.write(msgTx); -} - -/****************************************************************************************/ -/* FUNCTION NAME: motor_of */ -/* DESCRIPTION : prevenir que les moteur sont à l'arret */ -/****************************************************************************************/ -void motor_of(void) -{ - CANMessage msgTx=CANMessage(); - msgTx.id=INSTRUCTION_END_MOTEUR; - msgTx.format=CANStandard; - msgTx.type=CANData; - msgTx.len=2; - msgTx.data[0]= 0; - msgTx.data[1]= 0; - - can1.write(msgTx); -}