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// Kevin Heinrich, 3AHEL, 21.12.2015
// engine-test  PWM for engines
// BERTL14

//Aufgabenstellung:
//1)  Schreiben Sie eine Funktion void bertl_engine (int left, int right);
//    Wobei die Variablen left bzw. right den linken bzw. rechten engine ansteuern
//    und Werte von -255 bis +255 einnehmen koennen.Der Wert 0 bedeutet ausgeschaltet.
//    Ein positiver Wert bedeutet vorwaerts, negativer Wert rueckwaerts.
    
//2)  Schreiben Sie eine Funktion bertl_engine_test()zum Testen der Funktion bertl_engine().
//    Dreht sich das richtige Rad in die richtige Richtung?
    
//3)  Verwenden Sie die Funktion bertl_engine() um den BERTL einen 8er fahren zu lassen.

//Anmerkung:

//Ich konnte leider den letzten Teil(8 Fahrt Rueckwaerts) selber nicht mehr testen. Mein BERTL hat Hardwaretechnische
//Probleme. Er laesst sich nicht mehr ueber PWM ansteuern. Außerdem funktioniert das andere Programm mit den LEDs auch nicht mehr.
//Ich werde nach den Ferien versuchen, das Problem zu beheben.

#include <mbed.h>
//#include "bertl.h"

DigitalOut engineLR(P1_0);     //IN1, EP10, MG1A => MG1 engine-Pin 2, left_Reverse
DigitalOut engineLF(P1_1);     //IN2, EP11, MG1B => MG1 engine-Pin 1, left_Forward
PwmOut engineLEN(p34);       //EN1, P34, left_ENABLE
DigitalOut engineRR(P1_4);    //IN4, EP13, MG2A => MG2 engine-Pin 2, right_Reverse
DigitalOut engineRF(P1_3);    //IN3, EP14, MG2B => MG2 engine-Pin 1, right_Forward
PwmOut engineREN(p36);      //EN2, P36, right_ENABLE

void bertl_engine(int left, int right)
{  
    // If the left engines-value is greater than 0, the left engine turn FORWARD
    if(left > 0)
    {
        engineLF=1;
        engineLR=0;
    }
    // Or if the left engines-value is less than 0, the left engine turn REVERSE
    else if(left < 0)
    {
        engineLF=0;
        engineLR=1;
        left = left * (-1);         // For PWM the Value have to be positive
    }
    // If the right engines-value is greater than 0, the right engine turn FORWARD
    if(right > 0)
    {
        engineRF=1;  
        engineRR=0;
    }
    // Or if the right engines-value is less than 0, the right engine turn REVERSE
    else if(right < 0)
    {
        engineRF=0;
        engineRR=1;
        right = right * (-1);       // For PWM the Value have to be positive
    }
    // Or if the right- or/and the left engines value equals 0, the ENABLE-Pin turn off (ENABLE Pin equals 0)
    engineLEN=(left/255);      // PWM Value : 0 ... 1
    engineREN=(right/255);    // PWM Value : 0 ... 1
}
/*Begin Testing bertl-engines
void bertl_engine_test()
{
    bertl_engine(100, 0);     //The left engine must turn FORWARD for 2 seconds
    wait(2);
    bertl_engine(0, 100);     //The right engine must turn FORWARD for 2 seconds
    wait(2);
    bertl_engine(-100, 0);    //The left engine must turn REVERSE for 2 seconds
    wait(2);
    bertl_engine(0, -100);    //The right engine must turn REVERSE for 2 seconds
    wait(2);
}
*/
//End Testing bertl-engines
int main() 
{
    //bertl_engine_test();    // Test the engines 
    while(1) 
    {     
        //BEGIN "Drive the Number 8: FORWARD"
        bertl_engine(255, 50);
        wait_ms(4900);
        bertl_engine(50, 255);
        wait_ms(4900);
        //END "Drive the Number 8: FORWARD"
        //BEGIN "Drive the Number 8: REVERSE"
        //bertl_engine(-255, -50);
        //wait_ms(4900);
        //bertl_engine(-50, -255);
        //wait_ms(4900);
        //END "Drive the Number 8: REVERSE"
    }
}