BULME_AHEL18 / Mbed 2 deprecated Motortest_UEbung2_EB

Testen #2

Dependencies:   mbed

main.cpp@0:1fbaaa6da00a, 2016-01-11 (annotated)

Committer:
heinrich_kevin
Date:
Mon Jan 11 11:58:37 2016 +0000
Revision:
0:1fbaaa6da00a
Test;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 1 // Kevin Heinrich, 3AHEL, 21.12.2015
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 2 // engine-test PWM for engines
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 3 // BERTL14
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 4
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 5 //Aufgabenstellung:
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 6 //1) Schreiben Sie eine Funktion void bertl_engine (int left, int right);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 7 // Wobei die Variablen left bzw. right den linken bzw. rechten engine ansteuern
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 8 // und Werte von -255 bis +255 einnehmen koennen. Der Wert 0 bedeutet ausgeschaltet.
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 9 // Ein positiver Wert bedeutet vorwaerts, negativer Wert rueckwaerts.
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 10
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 11 //2) Schreiben Sie eine Funktion bertl_engine_test() zum Testen der Funktion bertl_engine().
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 12 // Dreht sich das richtige Rad in die richtige Richtung?
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 13
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 14 //3) Verwenden Sie die Funktion bertl_engine() um den BERTL einen 8er fahren zu lassen.
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 15
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 16 //Anmerkung:
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 17
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 18 //Ich konnte leider den letzten Teil(8 Fahrt Rueckwaerts) selber nicht mehr testen. Mein BERTL hat Hardwaretechnische
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 19 //Probleme. Er laesst sich nicht mehr ueber PWM ansteuern. Außerdem funktioniert das andere Programm mit den LEDs auch nicht mehr.
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 20 //Ich werde nach den Ferien versuchen, das Problem zu beheben.
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 21
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 22 #include <mbed.h>
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 23 //#include "bertl.h"
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 24
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 25 DigitalOut engineLR(P1_0); //IN1, EP10, MG1A => MG1 engine-Pin 2, left_Reverse
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 26 DigitalOut engineLF(P1_1); //IN2, EP11, MG1B => MG1 engine-Pin 1, left_Forward
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 27 PwmOut engineLEN(p34); //EN1, P34, left_ENABLE
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 28 DigitalOut engineRR(P1_4); //IN4, EP13, MG2A => MG2 engine-Pin 2, right_Reverse
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 29 DigitalOut engineRF(P1_3); //IN3, EP14, MG2B => MG2 engine-Pin 1, right_Forward
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 30 PwmOut engineREN(p36); //EN2, P36, right_ENABLE
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 31
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 32 void bertl_engine(int left, int right)
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 33 {
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 34 // If the left engines-value is greater than 0, the left engine turn FORWARD
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 35 if(left > 0)
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 36 {
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 37 engineLF=1;
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 38 engineLR=0;
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 39 }
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 40 // Or if the left engines-value is less than 0, the left engine turn REVERSE
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 41 else if(left < 0)
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 42 {
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 43 engineLF=0;
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 44 engineLR=1;
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 45 left = left * (-1); // For PWM the Value have to be positive
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 46 }
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 47 // If the right engines-value is greater than 0, the right engine turn FORWARD
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 48 if(right > 0)
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 49 {
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 50 engineRF=1;
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 51 engineRR=0;
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 52 }
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 53 // Or if the right engines-value is less than 0, the right engine turn REVERSE
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 54 else if(right < 0)
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 55 {
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 56 engineRF=0;
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 57 engineRR=1;
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 58 right = right * (-1); // For PWM the Value have to be positive
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 59 }
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 60 // Or if the right- or/and the left engines value equals 0, the ENABLE-Pin turn off (ENABLE Pin equals 0)
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 61 engineLEN=(left/255); // PWM Value : 0 ... 1
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 62 engineREN=(right/255); // PWM Value : 0 ... 1
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 63 }
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 64 /*Begin Testing bertl-engines
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 65 void bertl_engine_test()
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 66 {
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 67 bertl_engine(100, 0); //The left engine must turn FORWARD for 2 seconds
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 68 wait(2);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 69 bertl_engine(0, 100); //The right engine must turn FORWARD for 2 seconds
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 70 wait(2);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 71 bertl_engine(-100, 0); //The left engine must turn REVERSE for 2 seconds
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 72 wait(2);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 73 bertl_engine(0, -100); //The right engine must turn REVERSE for 2 seconds
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 74 wait(2);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 75 }
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 76 */
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 77 //End Testing bertl-engines
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 78 int main()
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 79 {
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 80 //bertl_engine_test(); // Test the engines
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 81 while(1)
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 82 {
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 83 //BEGIN "Drive the Number 8: FORWARD"
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 84 bertl_engine(255, 50);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 85 wait_ms(4900);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 86 bertl_engine(50, 255);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 87 wait_ms(4900);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 88 //END "Drive the Number 8: FORWARD"
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 89 //BEGIN "Drive the Number 8: REVERSE"
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 90 //bertl_engine(-255, -50);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 91 //wait_ms(4900);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 92 //bertl_engine(-50, -255);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 93 //wait_ms(4900);
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 94 //END "Drive the Number 8: REVERSE"
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 95 }
heinrich_kevin 0:1fbaaa6da00a 96 }