Werkende PID regelaar met PC input, nieuwe constanten (Kp etc) nog niet toegevoegd.
Dependencies: HIDScope MODSERIAL QEI biquadFilter mbed
Fork of frdm_Motor_V2_4 by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 29:c1f4467bfd19
- Parent:
- 28:d0b26cfe5d80
--- a/main.cpp Mon Oct 26 10:18:05 2015 +0000 +++ b/main.cpp Mon Oct 26 19:55:11 2015 +0000 @@ -39,7 +39,7 @@ double m2_ref = 0, m1_ref = 0; int count = 0; double Grens2 = 90, Grens1 = 90; - double Stapgrootte = 5; + double Stapgrootte = 1; //Sample time (motor-step) const double m2_Ts = 0.001, m1_Ts = 0.01; @@ -199,8 +199,8 @@ m1_ref = m1_ref - Stapgrootte; if (m2_ref < -1*Grens2) { - m2_ref = Grens2; - m1_ref = Grens1; + m2_ref = -1*Grens2; + m1_ref = -1*Grens1; } } }