Diff: main.cpp

Revision:

42:8e47aeb8c206

Parent:

41:f2478822cee9

Child:

43:af480e6823ab

--- a/main.cpp	Sun Nov 02 12:59:40 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Nov 02 13:02:41 2014 +0000
@@ -696,16 +696,16 @@
         toestand = WACHTEN;
         pc.printf("if1\n");
     }
-    if (toestand == SLAAN && motor1.getPosition() <= ANGLEMAX) {
-        toestand = TERUGKEREN;
-        //motor1.setPosition(0);
-        pid(0,0,true);
-        pwm_motor1.write(0);//arvid had hier 0,0 gezet?!
-        stop = 1; //zorgt dat hij niet weer gaat slaan tot er gereset is...
-        pc.printf("toestand = terugkeren\n\r");
-    }
     switch(toestand) {
         case SLAAN:
+              if (motor1.getPosition() <= ANGLEMAX) {
+                    toestand = TERUGKEREN;
+                    pc.printf("toestand = terugkeren\n\r");
+                    //motor1.setPosition(0);
+                    pid(0,0,true);
+                    pwm_motor1.write(0);//arvid had hier 0,0 gezet?!
+                    stop = 1; //zorgt dat hij niet weer gaat slaan tot er gereset is...
+                }
             pidpositie(ANGLEMAX, motor1.getPosition());//dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch
             //?? motor1.getPosition(nieuwe positie);
             new_pwm = pid(setspeed, motor1.getSpeed(),false);