Diff: main.cpp

Revision:

39:7d36e1219707

Parent:

38:cc14faf38326

Child:

40:207eb8ab507a

--- a/main.cpp	Sun Nov 02 12:28:56 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Nov 02 12:33:11 2014 +0000
@@ -720,7 +720,7 @@
         stop = 1; //zorgt dat hij niet weer gaat slaan tot er gereset is...
         pc.printf("toestand = terugkeren\n\r");
     }
-     switch(toestand)
+    switch(toestand)
     {
         case SLAAN:
             pidpositie(ANGLEMAX, motor1.getPosition());//dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch
@@ -737,6 +737,9 @@
             pc.printf("ifwachten\n");
         break;
     }
+    scope.set(0,motor1.getPosition());
+    scope.set(1,motor1.getPosition());
+    scope.send();
     /*if (toestand == WACHTEN) {
         pidpositie(ANGLEMIN,motor1.getPosition()); //dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch
         //?? motor1.getPosition(nieuwe positie);
@@ -765,10 +768,6 @@
             pc.printf("motor gaat terugkeren\n\r");
             pc.printf("new pwm %f\r\n",new_pwm);
         }*/
-        
-    scope.set(0,motor1.getPosition());
-    scope.set(1,motor1.getPosition());
-    scope.send();
 }
 
 void motor1aansturingdeel2()
@@ -789,14 +788,22 @@
 
         pc.printf("motor2.getPosition %d\r\n", motor2.getPosition());
     }
-    if (toestand == WACHTEN) {
+    switch(toestand)
+    {
+       case WACHTEN:
+       pwm_motor1.write(0);
+       //pidpositie(ANGLEMIN, motor1.getPosition());
+       pc.printf("new position %f\r\n", new_pos);
+       //pc.printf("ifwachten2\n");
+       break; 
+    }
+    scope.set(0,motor1.getPosition());        //ruwe data
+    scope.set(2,motor1.getPosition());     //filtered
+    scope.send();
+    /*if (toestand == WACHTEN) {
         pwm_motor1.write(0);
         //pidpositie(ANGLEMIN, motor1.getPosition());
         pc.printf("new position %f\r\n", new_pos);
         //pc.printf("ifwachten2\n");
-    }
-    //sturen naar HID Scope
-    scope.set(0,motor1.getPosition());        //ruwe data
-    scope.set(2,motor1.getPosition());     //filtered
-    scope.send();
+    }*/
 }
\ No newline at end of file