robot
Dependencies: Encoder HIDScope MODSERIAL TouchButton mbed-dsp mbed
Fork of Robot2false by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 44:130fa54388ef
- Parent:
- 43:af480e6823ab
- Child:
- 45:d359aad22a8a
--- a/main.cpp Sun Nov 02 13:06:18 2014 +0000 +++ b/main.cpp Sun Nov 02 13:16:07 2014 +0000 @@ -698,20 +698,22 @@ } switch(toestand) { case SLAAN: - if (motor1.getPosition() <= ANGLEMAX) { - toestand = TERUGKEREN; - pc.printf("toestand = terugkeren\n\r"); - //motor1.setPosition(0); - pid(0,0,true); - pwm_motor1.write(0);//arvid had hier 0,0 gezet?! - stop = 1; - } - pidpositie(ANGLEMAX, motor1.getPosition());//dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch - //?? motor1.getPosition(nieuwe positie); + pc.printf("SLAAN\n"); new_pwm = pid(setspeed, motor1.getSpeed(),false); pwm_motor1.write(new_pwm); motordir1 = 1; - pc.printf("SLAAN\n"); + pidpositie(ANGLEMAX, motor1.getPosition());//dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch + //?? motor1.getPosition(nieuwe positie); + + if (motor1.getPosition() <= ANGLEMAX) { + toestand = TERUGKEREN; + pc.printf("toestand = terugkeren\n\r"); + //motor1.setPosition(0); + pid(0,0,true); + pwm_motor1.write(0);//arvid had hier 0,0 gezet?! + stop = 1; + } + break; case WACHTEN: pidpositie(ANGLEMIN,motor1.getPosition()); //dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch @@ -783,7 +785,7 @@ pc.printf("new position %f\r\n", new_pos); //pc.printf("ifwachten2\n"); break; - } + } //end switch scope.set(0,motor1.getPosition()); //ruwe data scope.set(2,motor1.getPosition()); //filtered scope.send();