Revision 4:541fdc451ab3, committed 2014-09-23

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lilac0112_1

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Tue Sep 23 10:05:10 2014 +0000

Parent:

3:d4eff9dace7d

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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/MultiSerial.lib	Tue Sep 23 10:05:10 2014 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/teams/B/code/MultiSerial/#ce09c92e33b4

--- a/main.cpp	Mon Jul 14 10:03:17 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Sep 23 10:05:10 2014 +0000
@@ -1,45 +1,66 @@
 #include "mbed.h"
-#include "main.h"//ピン位置，main関数までの初期動作の詳細，変数，関数等
-
-BusIn mt(p6, p7, p8, p9, p10, p11);
+#include "MultiSerial.h"
 
-extern bool GetBit(void);
-extern DigitalOut LED[4];
-//上体回転関連
-extern DigitalOut Turn[2];
-extern DigitalIn TurnSW;
-extern PwmOut TurnSpeed;
-//パワーウィンドウ(腕)関連
-extern DigitalOut Hand[2][2];
-extern InterruptIn HandSW[3];
-extern Timeout Touch;
-
-//通信関連
-extern Serial pc;
-extern Serial Xbee;//p13, p14
-extern volatile uint8_t INdata[DATA_NUM], EXdata[DATA_NUM];
-extern void TX(void);
-extern void RX(void);
-
-void SetUp(void);
+#define KEYCODE 0xAA
+#define DATA_NUM 1 //DATA_NUM[byte]通信
+#define TIME_LIMIT 1.0//腕が閉まっても動けるのはTIME_LIMIT[s]まで
+#define ARM_REV 1.0
+#define TURN_REV 0.25
+ 
+uint8_t INdata[DATA_NUM]={0}, EXdata[DATA_NUM]={0};
+volatile uint8_t count=0;
+ 
+enum Logic{OFF=0, ON};//殆どはモーターのON，OFFに使う
+enum Arm{R=0, L, C};//右腕と左腕
+enum Clip{Open=0, Close};//開ける動作と閉める動作
+enum Revolution{CW=0, CCW};//正回転，逆回転(上体回転)
+enum Compass{N=0, E, W, S};//マシンの回転
+ 
+BusOut LED(LED1, LED2, LED3, LED4);//確認用
+BusIn mt(p19, p20, p17, p18);
+//DigitalIn Ninety[2]={p5, p6};//R, L
+DigitalIn OneEighty[2]={p5, p6};//R, L
+InterruptIn HandSW[3]={p7, p8, p9};//p14, p15, p16//R, L, C
+DigitalIn TurnSW[2]={p11, p12};//
+PwmOut HandSpeed[2]={p23, p24};
+PwmOut TurnSpeed(p22);//p22
+DigitalOut Hand[2][2]={{p28, p27}, {p26, p25}};//{p17, p18}, {p19, p20}
+//ex)Hand[R][Close]=ON;
+DigitalOut Turn[2]={p29, p30};//p29, p30
+//ex)Turn[CW]=ON;
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+MultiSerial Xbee(p13, p14, read);
+Ticker flick;
+Timeout Touch;//腕で掴むときの安全対策
+ 
+void StopCatching(void);//literally
+void StopLeaving(void);//literally
+void StartCatching(void);//literally
+void StartLeaving(void);//literally
+void RightCatch(void);//右腕のリミットスイッチ
+void LeftCatch(void);//左腕のリミットスイッチ
+void CenterCatch(void);//中央のリミットスイッチ
+void illumination(void);//literally
+void SetUp(void);//literally
+bool GetBit(uint8_t n, uint8_t bit);//literally
 
 int main(void) {
     
     SetUp();
     
     while(1) {
-        //腕のプログラム
         
-        INdata[1]= ~mt;//調整用スイッチ
+        //INdata[0] = ~mt;
         
-        if(GetBit(INdata[1], 2)==OFF) StopLeaving();//停止
+        if(GetBit(INdata[0], 2)==OFF) StopLeaving();//停止
         
-        if((GetBit(INdata[1], 1)+GetBit(INdata[1], 2))==1){//同時押し防止
-            if(GetBit(INdata[1], 1)==true) CenterCatch();//中央のリミットスイッチがうまく動作しなかった場合の保険
-            if(GetBit(INdata[1], 2)==true){//腕を広げる動作はマニュアル操作
+        if((GetBit(INdata[0], 1)+GetBit(INdata[0], 2))==1){//同時押し防止
+            if(GetBit(INdata[0], 1)==true) CenterCatch();//中央のリミットスイッチがうまく動作しなかった場合の保険
+            if(GetBit(INdata[0], 2)==true){//腕を広げる動作はマニュアル操作
                 StopCatching();//停止
                 Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
-                Hand[R][Open] = Hand[L][Open] = GetBit(INdata[1], 2);
+                Hand[R][Open] = GetBit(INdata[0], 2)&&OneEighty[R];
+                Hand[L][Open] = GetBit(INdata[0], 2)&&OneEighty[L];
             }
         }
         
@@ -47,43 +68,109 @@
             StopCatching();//停止
             Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
         }
+        
+        if(!OneEighty[R]) Hand[R][Open]=OFF;
+        if(!OneEighty[L]) Hand[L][Open]=OFF;
+        //if(!Ninety[R]) Hand[R][Close]=OFF;
+        //if(!Ninety[L]) Hand[L][Close]=OFF;
+        
+        //if((!Ninety[R])&&(!Ninety[L])){//どちらも押されたら停止
+        //    StopCatching();//停止
+        //    Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
+        //}
+        
+        LED = ((0x01 * !HandSW[R]) | (0x02 * !HandSW[L]) | (0x04 * !HandSW[C]) | (0x08 * ((!OneEighty[R])&&(!OneEighty[L])) ));
+        
         //上体回転
         
-        INdata[3] = ~mt;//調整用スイッチ
-        
-        Turn[CW] = Turn[CCW] = OFF;//停止
+        if(GetBit(INdata[0], 3)==OFF) Turn[CW] = OFF;//停止
+        if(GetBit(INdata[0], 4)==OFF) Turn[CCW] = OFF;//停止
         
-        if((GetBit(INdata[3], 1)+GetBit(INdata[3], 2))==1){//同時押し防止
-            if(GetBit(INdata[3], 1)&&(TurnSW)){
-                Turn[CCW] = ON;//押されていて，かつリミットスイッチが押されていなかったら左回転
-            }
+        if((GetBit(INdata[0], 3)+GetBit(INdata[0], 4))==1){//同時押し防止
             
-            if(GetBit(INdata[3], 2)){
-                Turn[CW] = ON;//押されたら右回転
-            }
+            Turn[CW] = GetBit(INdata[0], 3)&&TurnSW[N];//押されていて，かつリミットスイッチが押されていなかったら右回転
+            Turn[CCW] = GetBit(INdata[0], 4)&&TurnSW[E];//押されていて，かつリミットスイッチが押されていなかったら左回転
+            
         }
     }
 }
-
-void SetUp(void){
+ 
+void StopCatching(void){//停止
+    Hand[R][Close]=Hand[L][Close]=OFF;
+}
+void StopLeaving(void){//停止
+    Hand[R][Open]=Hand[L][Open]=OFF;
+}
+void StartCatching(void){//掴む（リミットスイッチが押されてなければ）
+ 
+    if((!HandSW[R])&&(!HandSW[L])){
+        Hand[R][Close] = Hand[L][Close] = OFF;
+    }
+    else{
+        
+        //Hand[R][Close]=Ninety[R];
+        //Hand[L][Close]=Ninety[L];
+        
+        Hand[R][Close]=ON;
+        Hand[L][Close]=ON;
+            
+    }
     
-    uint8_t i=1;
+}
+void StartLeaving(void){//離す（リミットスイッチが押されてなければ）
+    Hand[R][Open]=OneEighty[R];
+    Hand[L][Open]=OneEighty[L];
+}
+void RightCatch(void){//右腕のリミットスイッチ
+    if((!HandSW[R])&&(!HandSW[L])){//どちらも押されたら停止
+        StopCatching();//停止
+        Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
+    }
+}
+void LeftCatch(void){//左腕のリミットスイッチ
+    if((!HandSW[R])&&(!HandSW[L])){//どちらも押されたら停止
+        StopCatching();//停止
+        Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
+    }
+}
+void CenterCatch(void){//中央のリミットスイッチ
+ 
+    if((!OneEighty[R])&&(!OneEighty[L])){
+        Touch.attach(StopCatching, TIME_LIMIT);//TIME_LIMIT[s]で停止
+        StartCatching();
+    }
+    
+}
+void illumination(void){//literally
+    count++;
+    LED = count;
+}
+void SetUp(void){//literally
     
     mt.mode(PullUp);
     
-    TurnSpeed = TURN_REV;//上体回転のPWM
-    TurnSW.mode(PullUp);
+    HandSpeed[R] = HandSpeed[L] = ARM_REV;
+    TurnSpeed = TURN_REV;
+    
+    //flick.attach(illumination, .5);
     
     HandSW[R].mode(PullUp);
     HandSW[L].mode(PullUp);
     HandSW[C].mode(PullUp);
-    HandSW[R].rise(RightCatch);//立ち上がり
-    HandSW[L].rise(LeftCatch);//立ち上がり
-    HandSW[C].rise(CenterCatch);//立ち上がり
+    HandSW[R].fall(RightCatch);
+    HandSW[L].fall(LeftCatch);
+    HandSW[C].fall(CenterCatch);
+    
+    OneEighty[R].mode(PullUp);
+    OneEighty[L].mode(PullUp);
+    //Ninety[R].mode(PullUp);
+    //Ninety[L].mode(PullUp);
     
-    Xbee.attach(&RX, Serial::RxIrq);
-    Xbee.attach(&TX, Serial::TxIrq);
+    TurnSW[N].mode(PullUp);
+    TurnSW[E].mode(PullUp);
     
-    Xbee.putc(i);//送信開始
-    i = Xbee.getc();//受信開始
-}
\ No newline at end of file
+    Xbee.read_data(INdata, KEYCODE);
+}
+bool GetBit(uint8_t n, uint8_t bit){//n=8[bit]data, bit = 1-8(8bitのデータから指定bitの数値を読み取る)
+    return (n>>(bit-1))%2;
+}     
\ No newline at end of file

--- a/main.h	Mon Jul 14 10:03:17 2014 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,133 +0,0 @@
-#ifndef MAIN_H
-#define MAIN_H 
-
-#include "mbed.h"
-
-#define TURN_REV 0.5//PWM
-#define TIME_LIMIT 1.0//腕が閉まっても動けるのはTIME_LIMIT[s]まで
-#define DATA_NUM 10 //DATA_NUM[byte]通信
-#define MY_KEYCODE 0xAA//keycode
-#define EN_KEYCODE 0xAA//keycode
-#define KEY 0//number of first data
-#define CHECK DATA_NUM-1//number of last data
-
-enum Logic{OFF=0, ON};//殆どはモーターのON，OFFに使う
-enum Revolution{CW=0, CCW};//正回転，逆回転(上体回転)
-enum Scissors{R=0, L, C};//右腕と左腕
-enum Clippers{Open=0, Close};//開ける動作と閉める動作
-
-volatile uint8_t INdata[DATA_NUM]={0}, EXdata[DATA_NUM]={0};
-
-DigitalOut LED[4]={LED1, LED2, LED3, LED4};//確認用
-DigitalOut Turn[2]={NC, NC};//p29, p30
-DigitalIn TurnSW(NC);//p26
-PwmOut TurnSpeed(NC);//p25
-//ex)Turn[CW]=ON;
-InterruptIn HandSW[3]={NC, NC, NC};//p14, p15, p16
-DigitalOut Hand[2][2]={{NC, NC}, {NC, NC}};//{p17, p18}, {p19, p20}
-//ex)Hand[R][Close]=ON;
-Timeout Touch;//腕で掴むときの安全対策
-Serial pc(USBTX, USBRX);
-Serial Xbee(NC, NC);//p28, p27
-
-bool GetBit(uint8_t n, uint8_t bit){//n=8[bit]data, bit = 1-8(8bitのデータから指定bitの数値を読み取る)
-    return (n>>(bit-1))%2;
-}
-
-void StopCatching(void){//停止
-    Hand[R][Close]=Hand[L][Close]=OFF;
-}
-void StopLeaving(void){//停止
-    Hand[R][Open]=Hand[L][Open]=OFF;
-}
-void StartCatching(void){//掴む
-    Hand[R][Close]=Hand[L][Close]=ON;
-}
-void StartLeaving(void){//離す
-    Hand[R][Open]=Hand[L][Open]=ON;
-}
-void RightCatch(void){//右腕のリミットスイッチ
-    if((!HandSW[R])&&(!HandSW[L])){//どちらも押されたら停止
-        StopCatching();//停止
-        Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
-    }
-}
-void LeftCatch(void){//左腕のリミットスイッチ
-    if((!HandSW[R])&&(!HandSW[L])){//どちらも押されたら停止
-        StopCatching();//停止
-        Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
-    }
-}
-void CenterCatch(void){//中央のリミットスイッチ
-    Touch.attach(StopCatching, TIME_LIMIT);//TIME_LIMIT[s]で停止
-    StartCatching();
-}
-
-void TX(void){//送信バッファ空き割り込み用関数
-
-    static uint8_t TX=DATA_NUM, i;
-    static uint8_t TXdata[DATA_NUM]={MY_KEYCODE};
-    static uint8_t TX_CHECKCODE=0;
-    
-    if(TX >= DATA_NUM){
-        
-        TXdata[KEY] = MY_KEYCODE;
-        TXdata[1] = EXdata[1];
-        TXdata[2] = EXdata[2];
-        TXdata[3] = EXdata[3];
-        TXdata[4] = EXdata[4];
-        TXdata[5] = EXdata[5];
-        TXdata[6] = EXdata[6];
-        TXdata[7] = EXdata[7];
-        TXdata[8] = EXdata[8];
-        //送るデータ = センサ等のデータ
-        
-        for(i=KEY+1, TX_CHECKCODE=0; i<CHECK; i++){
-            TX_CHECKCODE ^= TXdata[i];
-        }//CHECKCODE作成
-        
-        TXdata[CHECK] = TX_CHECKCODE;
-        TX=0;
-    }
-    
-    Xbee.putc(TXdata[TX]);
-    TX++;
-    
-}//受信割り込み用関数
-void RX(void){
-    
-    static uint8_t RX=0, i;
-    static uint8_t RXdata[DATA_NUM]={EN_KEYCODE};
-    static uint8_t RX_CHECKCODE=0;
-    
-    RXdata[RX] = Xbee.getc();
-    
-    if(RXdata[KEY]==EN_KEYCODE){
-        RX++;
-    }
-    
-    if(RX==CHECK){
-        for(i=KEY+1, RX_CHECKCODE=0; i<CHECK; i++){
-            RX_CHECKCODE ^= RXdata[i];
-        }//CHECKCODE作成
-    }
-    
-    if(RX >= DATA_NUM){
-        if(RXdata[CHECK]==RX_CHECKCODE){
-            
-            INdata[1] = RXdata[1];
-            INdata[2] = RXdata[2];
-            INdata[3] = RXdata[3];
-            INdata[4] = RXdata[4];
-            INdata[5] = RXdata[5];
-            INdata[6] = RXdata[6];
-            INdata[7] = RXdata[7];
-            INdata[8] = RXdata[8];
-            //使うデータ = 受け取ったデータ
-        }
-        RX=0;
-    }
-    
-}
-
-#endif
\ No newline at end of file