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#include "mbed.h"
#include "main.h"//ピン位置，main関数までの初期動作の詳細，変数，関数等

BusIn mt(p6, p7, p8, p9, p10, p11);

extern bool GetBit(void);
extern DigitalOut LED[4];
//上体回転関連
extern DigitalOut Turn[2];
extern DigitalIn TurnSW;
extern PwmOut TurnSpeed;
//パワーウィンドウ(腕)関連
extern DigitalOut Hand[2][2];
extern InterruptIn HandSW[3];
extern Timeout Touch;

//通信関連
extern Serial pc;
extern Serial Xbee;//p13, p14
extern volatile uint8_t INdata[DATA_NUM], EXdata[DATA_NUM];
extern void TX(void);
extern void RX(void);

void SetUp(void);

int main(void) {
    
    SetUp();
    
    while(1) {
        //腕のプログラム
        
        INdata[1]= ~mt;//調整用スイッチ
        
        if(GetBit(INdata[1], 2)==OFF) StopLeaving();//停止
        
        if((GetBit(INdata[1], 1)+GetBit(INdata[1], 2))==1){//同時押し防止
            if(GetBit(INdata[1], 1)==true) CenterCatch();//中央のリミットスイッチがうまく動作しなかった場合の保険
            if(GetBit(INdata[1], 2)==true){//腕を広げる動作はマニュアル操作
                StopCatching();//停止
                Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
                Hand[R][Open] = Hand[L][Open] = GetBit(INdata[1], 2);
            }
        }
        
        if(((!HandSW[R])&&(!HandSW[L]))&&((Hand[R][Close]&&Hand[L][Close])==ON)){//どちらも押されたら停止
            StopCatching();//停止
            Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
        }
        //上体回転
        
        INdata[3] = ~mt;//調整用スイッチ
        
        Turn[CW] = Turn[CCW] = OFF;//停止
        
        if((GetBit(INdata[3], 1)+GetBit(INdata[3], 2))==1){//同時押し防止
            if(GetBit(INdata[3], 1)&&(TurnSW)){
                Turn[CCW] = ON;//押されていて，かつリミットスイッチが押されていなかったら左回転
            }
            
            if(GetBit(INdata[3], 2)){
                Turn[CW] = ON;//押されたら右回転
            }
        }
    }
}

void SetUp(void){
    
    uint8_t i=1;
    
    mt.mode(PullUp);
    
    TurnSpeed = TURN_REV;//上体回転のPWM
    TurnSW.mode(PullUp);
    
    HandSW[R].mode(PullUp);
    HandSW[L].mode(PullUp);
    HandSW[C].mode(PullUp);
    HandSW[R].rise(RightCatch);//立ち上がり
    HandSW[L].rise(LeftCatch);//立ち上がり
    HandSW[C].rise(CenterCatch);//立ち上がり
    
    Xbee.attach(&RX, Serial::RxIrq);
    Xbee.attach(&TX, Serial::TxIrq);
    
    Xbee.putc(i);//送信開始
    i = Xbee.getc();//受信開始
}