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Dependencies: MultiSerial mbed
main.cpp
- Committer:
- lilac0112_1
- Date:
- 2014-07-14
- Revision:
- 3:d4eff9dace7d
- Parent:
- 1:b43b0cbff722
- Child:
- 4:541fdc451ab3
File content as of revision 3:d4eff9dace7d:
#include "mbed.h" #include "main.h"//ピン位置,main関数までの初期動作の詳細,変数,関数等 BusIn mt(p6, p7, p8, p9, p10, p11); extern bool GetBit(void); extern DigitalOut LED[4]; //上体回転関連 extern DigitalOut Turn[2]; extern DigitalIn TurnSW; extern PwmOut TurnSpeed; //パワーウィンドウ(腕)関連 extern DigitalOut Hand[2][2]; extern InterruptIn HandSW[3]; extern Timeout Touch; //通信関連 extern Serial pc; extern Serial Xbee;//p13, p14 extern volatile uint8_t INdata[DATA_NUM], EXdata[DATA_NUM]; extern void TX(void); extern void RX(void); void SetUp(void); int main(void) { SetUp(); while(1) { //腕のプログラム INdata[1]= ~mt;//調整用スイッチ if(GetBit(INdata[1], 2)==OFF) StopLeaving();//停止 if((GetBit(INdata[1], 1)+GetBit(INdata[1], 2))==1){//同時押し防止 if(GetBit(INdata[1], 1)==true) CenterCatch();//中央のリミットスイッチがうまく動作しなかった場合の保険 if(GetBit(INdata[1], 2)==true){//腕を広げる動作はマニュアル操作 StopCatching();//停止 Touch.detach();//ワンショットタイマー停止 Hand[R][Open] = Hand[L][Open] = GetBit(INdata[1], 2); } } if(((!HandSW[R])&&(!HandSW[L]))&&((Hand[R][Close]&&Hand[L][Close])==ON)){//どちらも押されたら停止 StopCatching();//停止 Touch.detach();//ワンショットタイマー停止 } //上体回転 INdata[3] = ~mt;//調整用スイッチ Turn[CW] = Turn[CCW] = OFF;//停止 if((GetBit(INdata[3], 1)+GetBit(INdata[3], 2))==1){//同時押し防止 if(GetBit(INdata[3], 1)&&(TurnSW)){ Turn[CCW] = ON;//押されていて,かつリミットスイッチが押されていなかったら左回転 } if(GetBit(INdata[3], 2)){ Turn[CW] = ON;//押されたら右回転 } } } } void SetUp(void){ uint8_t i=1; mt.mode(PullUp); TurnSpeed = TURN_REV;//上体回転のPWM TurnSW.mode(PullUp); HandSW[R].mode(PullUp); HandSW[L].mode(PullUp); HandSW[C].mode(PullUp); HandSW[R].rise(RightCatch);//立ち上がり HandSW[L].rise(LeftCatch);//立ち上がり HandSW[C].rise(CenterCatch);//立ち上がり Xbee.attach(&RX, Serial::RxIrq); Xbee.attach(&TX, Serial::TxIrq); Xbee.putc(i);//送信開始 i = Xbee.getc();//受信開始 }