Diff: main.cpp

Revision:

0:9fd6d1f552df

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Oct 11 04:09:08 2014 +0000
@@ -0,0 +1,59 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h"
+ 
+Servo Head(p22);
+Servo Ball(p23); 
+ 
+Serial TMsan(p9,p10);
+//Serial pc(USBTX,USBRX);
+
+int main() {
+    
+    /*   宣言   */
+    int i,kk,redata =0;   //主に使うカウンターと、首カックンチョ・カウンター,高松さんレシーブ用
+    
+    /*      データ来るまで出れまテン    */
+    while(1){
+    redata=TMsan.getc();    //高松さんからのデータを受信    
+    if(redata!=0){
+        break;
+        }  
+    }
+        
+        Ball.calibrate(0.0021,45.0);//ぶっ壊れサーボを回し続ける
+        Ball=1.0;
+        
+        Head.position(0.3);
+        Head.calibrate(0.0004,40.0);//正常なほうのサーボ     (範囲,角度)
+        
+    while(1) {
+   
+    for(i=0;i<100;i++){
+        Head=i/100.0;
+        wait(0.01);
+        }
+        
+    for(kk=1;kk<=2;kk++){  //首をカックンチョするためのやつ
+        
+        for(i=100;i>80;i--){
+            Head=i/100.0;       //  --- 往路 ---
+            wait(0.01);
+            }
+        
+            //wait (0.5);
+        
+        for(i=80;i<100;i++){    //  --- 復路 ---
+            Head=i/100.0;
+            wait(0.01);
+            }
+            
+    }   //カックンチョend
+        
+    for(i=100;i>0;i--){
+        Head=i/100.0;
+        wait(0.01);
+        }
+        
+           
+    }//while
+}//main
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