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#include "mbed.h"
#include "Servo.h"

Servo Head(p21);
Servo Ball(p22); 
BusOut myled(LED4,LED3,LED2,LED1);

//Serial TMsan(p9,p10);
BusIn arm_mbed[2]={p9, p10}; //IO通信に対応させるよ
Serial pc(USBTX,USBRX);
//InterruptIn wedge(p5);

void f_led(){
    //myled=TMsan.getc();    //割り込み用関数の宣言
}

void Setup (void){
    //uint8_t i=1;
    //i=TMsan.getc();     //せっとうっぷ
    }

int main() {
    
    //Setup();
    
    wait(1);
    
    arm_mbed[0].mode(PullUp);
    arm_mbed[1].mode(PullUp);
    
    /*   宣言   */
    int i,kk;//,redata =0;   //主に使うカウンターと、首カックンチョ・カウンター,高松さんレシーブ用
    
    /*redata=TMsan.getc();
    myled=redata;*/    
    myled=0;
    /*      データ来るまで出れまテン    */
    while(1){
    //TMsan.getc();    //高松さんからのデータを受信    
    myled = arm_mbed[0];
    //pc.printf("%d\n",myled.read());
    if(/*redata>0*/arm_mbed[0]){//どちらか押されたらループを抜けるよ
        break;
        }  
    }
    myled=15;//ループから脱出
    //pc.printf("%d\n",redata);
    
    
        
    //TMsan.attach(&f_led,Serial::RxIrq);  //割り込み用関数( LEDを光らす用 )
        
        //myled=1;
        
        Ball.calibrate(0.0021,45.0);//ぶっ壊れサーボを、まわれ回れし続ける
        Ball=1.0;
        
        Head.position(0.3);
        Head.calibrate(0.0004,40.0);//正常なほうのサーボ     (範囲,角度)
        
    while(1) {
    //redata=TMsan.getc();//          確認
    //myled=redata;    
        
    for(i=0;i<100;i++){
        Head=i/100.0;
        wait(0.01);
        }
        
    for(kk=1;kk<=5;kk++){  //首をカックンチョするためのやつ
        
        for(i=100;i>80;i--){
            Head=i/100.0;       //  --- 往路 ---
            wait(0.01);
            }
        
            //wait (0.5);
        
        for(i=80;i<100;i++){    //  --- 復路 ---
            Head=i/100.0;
            wait(0.01);
            }
            
    }   //カックンチョend
        
    for(i=100;i>0;i--){
        Head=i/100.0;
        wait(0.01);
        }
        
           
    }//while
}//main