Bチーム / Mbed 2 deprecated Head_fur-seal

受け取り　外装動かし用

Dependencies:   Servo mbed

main.cpp@2:f20c880d251b, 2014-10-06 (annotated)

Committer:
lilac0112_1
Date:
Mon Oct 06 11:49:19 2014 +0000
Revision:
2:f20c880d251b
Parent:
1:703f56f14ee2 
IO???????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 1 #include "mbed.h"
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 2 #include "Servo.h"
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 3
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 4 Servo Head(p21);
shiyuu 1:703f56f14ee2 5 Servo Ball(p22);
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 6 BusOut myled(LED4,LED3,LED2,LED1);
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 7
lilac0112_1 2:f20c880d251b 8 //Serial TMsan(p9,p10);
lilac0112_1 2:f20c880d251b 9 BusIn arm_mbed[2]={p9, p10}; //IO通信に対応させるよ
shiyuu 1:703f56f14ee2 10 Serial pc(USBTX,USBRX);
shiyuu 1:703f56f14ee2 11 //InterruptIn wedge(p5);
shiyuu 1:703f56f14ee2 12
shiyuu 1:703f56f14ee2 13 void f_led(){
lilac0112_1 2:f20c880d251b 14 //myled=TMsan.getc(); //割り込み用関数の宣言
shiyuu 1:703f56f14ee2 15 }
shiyuu 1:703f56f14ee2 16
shiyuu 1:703f56f14ee2 17 void Setup (void){
lilac0112_1 2:f20c880d251b 18 //uint8_t i=1;
lilac0112_1 2:f20c880d251b 19 //i=TMsan.getc(); //せっとうっぷ
shiyuu 1:703f56f14ee2 20 }
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 21
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 22 int main() {
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 23
lilac0112_1 2:f20c880d251b 24 //Setup();
lilac0112_1 2:f20c880d251b 25
lilac0112_1 2:f20c880d251b 26 wait(1);
lilac0112_1 2:f20c880d251b 27
lilac0112_1 2:f20c880d251b 28 arm_mbed[0].mode(PullUp);
lilac0112_1 2:f20c880d251b 29 arm_mbed[1].mode(PullUp);
shiyuu 1:703f56f14ee2 30
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 31 /* 宣言 */
lilac0112_1 2:f20c880d251b 32 int i,kk;//,redata =0; //主に使うカウンターと、首カックンチョ・カウンター,高松さんレシーブ用
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 33
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 34 /*redata=TMsan.getc();
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 35 myled=redata;*/
lilac0112_1 2:f20c880d251b 36 myled=0;
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 37 /* データ来るまで出れまテン */
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 38 while(1){
lilac0112_1 2:f20c880d251b 39 //TMsan.getc(); //高松さんからのデータを受信
lilac0112_1 2:f20c880d251b 40 myled = arm_mbed[0];
lilac0112_1 2:f20c880d251b 41 //pc.printf("%d\n",myled.read());
lilac0112_1 2:f20c880d251b 42 if(/*redata>0*/arm_mbed[0]){//どちらか押されたらループを抜けるよ
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 43 break;
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 44 }
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 45 }
lilac0112_1 2:f20c880d251b 46 myled=15;//ループから脱出
lilac0112_1 2:f20c880d251b 47 //pc.printf("%d\n",redata);
shiyuu 1:703f56f14ee2 48
shiyuu 1:703f56f14ee2 49
shiyuu 1:703f56f14ee2 50
lilac0112_1 2:f20c880d251b 51 //TMsan.attach(&f_led,Serial::RxIrq); //割り込み用関数( LEDを光らす用 )
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 52
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 53 //myled=1;
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 54
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 55 Ball.calibrate(0.0021,45.0);//ぶっ壊れサーボを、まわれ回れし続ける
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 56 Ball=1.0;
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 57
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 58 Head.position(0.3);
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 59 Head.calibrate(0.0004,40.0);//正常なほうのサーボ (範囲,角度)
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 60
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 61 while(1) {
shiyuu 1:703f56f14ee2 62 //redata=TMsan.getc();// 確認
shiyuu 1:703f56f14ee2 63 //myled=redata;
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 64
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 65 for(i=0;i<100;i++){
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 66 Head=i/100.0;
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 67 wait(0.01);
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 68 }
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 69
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 70 for(kk=1;kk<=5;kk++){ //首をカックンチョするためのやつ
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 71
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 72 for(i=100;i>80;i--){
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 73 Head=i/100.0; // --- 往路 ---
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 74 wait(0.01);
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 75 }
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 76
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 77 //wait (0.5);
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 78
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 79 for(i=80;i<100;i++){ // --- 復路 ---
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 80 Head=i/100.0;
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 81 wait(0.01);
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 82 }
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 83
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 84 } //カックンチョend
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 85
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 86 for(i=100;i>0;i--){
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 87 Head=i/100.0;
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 88 wait(0.01);
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 89 }
shiyuu 1:703f56f14ee2 90
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 91
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 92 }//while
shiyuu 0:5b2b8466d9fe 93 }//main