AresENSEA-CDF2020
/
AresCDFMainCode_us2
Test
Diff: debugPC.cpp
- Revision:
- 14:dd3c756c6d48
- Parent:
- 13:a72b0752aa6f
- Child:
- 16:ae65ce77b1f9
--- a/debugPC.cpp Fri Sep 11 14:15:57 2020 +0000 +++ b/debugPC.cpp Wed Sep 16 12:31:54 2020 +0000 @@ -118,7 +118,7 @@ pc.printf("cofr : Enregistrement nb tics et reset\r\n"); pc.printf("cofa : Affichage nb tics\r\n"); pc.printf("parc : Distance a parcourir\r\n"); - pc.printf("odom : Odometrie\r\n"); + pc.printf("odom : Afficher les valeurs pour l'odometrie\r\n"); pc.printf("\n\r"); // bt bt.printf("\n\n\r###HELP###\n\r"); @@ -135,7 +135,7 @@ bt.printf("cofr : Enregistrement nb tics et reset\r\n"); bt.printf("cofa : Affichage nb tics\r\n"); bt.printf("parc : Distance a parcourir\r\n"); - bt.printf("odom : Odometrie\r\n"); + bt.printf("odom : Afficher les valeurs pour l'odometrie\r\n"); bt.printf("\n\r"); break; case 1: //usao @@ -274,12 +274,11 @@ bt.printf("Distance a parcourir : "); cmdType=3; break; - case 20: //résultat odométrie - pc.printf("Results Odometry\n\r"); - bt.printf("Results Odometry\n\r"); - aff_odo[0]=!aff_odo[0]; - aff_odo[1]=!aff_odo[1]; - aff_odo[2]=!aff_odo[2]; + case 20: // odom + bt.printf("Odometrie :\n\r"); + bt.printf("xB = %f\n\r", xB); + bt.printf("yB = %f\n\r", yB); + bt.printf("phiB = %f\n\r", phiB*180/_PI_); break; default: pc.printf("Commande invalide\n\r"); @@ -386,7 +385,7 @@ void affOdo() { - if(aff_odo[0]) bt.printf("x = %f\n\r", x); - if(aff_odo[1]) bt.printf("y = %f\n\r", y); - if(aff_odo[2]) bt.printf("phi = %f\n\r", phi*180/Pi); + if(aff_odo[0]) bt.printf("x = %f\n\r", xB); + if(aff_odo[1]) bt.printf("y = %f\n\r", yB); + if(aff_odo[2]) bt.printf("phi = %f\n\r", phiB*180/_PI_); }