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Test
Diff: motors.cpp
- Revision:
- 10:0714feaaaee1
- Parent:
- 6:ea6b30c4bb01
- Child:
- 16:ae65ce77b1f9
--- a/motors.cpp Thu Jul 30 19:43:16 2020 +0000 +++ b/motors.cpp Fri Sep 11 10:56:08 2020 +0000 @@ -7,44 +7,75 @@ motGauche_fwd(); //motDroite_fwd(); motDroite_bck(); - drvGauche.moveLinSpeed(0.05); - drvDroite.moveLinSpeed(0.05); - mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1 + drvGauche.moveLinSpeed(0.01); + drvDroite.moveLinSpeed(0.01); + //mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1 + + mode_M0 = 1; + //mode_M1 = 1; + //mode_M2 = 1; + + //mot_en(); } // ENABLE/DISABLE // Les deux modules ont le même enable + void mot_en() { - drvGauche.setEnable(START); - //drvDroite.setEnable(START); + motG_en(); + motD_en(); } void mot_dis() { + motG_dis(); + motD_dis(); +} + +void motG_en() +{ + drvGauche.setEnable(START); +} + +void motD_en() +{ + drvDroite.setEnable(START); +} + +void motG_dis() +{ drvGauche.setEnable(STOP); - //drvDroite.setEnable(STOP); +} + +void motD_dis() +{ + drvDroite.setEnable(STOP); } // FORWARD void motGauche_fwd() { drvGauche.setDir(FORWARD); + //drvGauche.setDir(BACKWARD); } void motDroite_fwd() { drvDroite.setDir(BACKWARD); + //drvDroite.setDir(FORWARD); } // BACKWARD void motGauche_bck() { drvGauche.setDir(BACKWARD); + //drvGauche.setDir(FORWARD); } void motDroite_bck() { drvDroite.setDir(FORWARD); + //drvDroite.setDir(BACKWARD); } @@ -52,6 +83,7 @@ // void test_drv() { + /* mot_en(); motGauche_fwd(); motDroite_fwd(); @@ -62,6 +94,49 @@ motDroite_bck(); wait(2); mot_dis(); + */ + + /* + mot_en(); + motGauche_fwd(); + motDroite_fwd(); + wait(2); + mot_dis(); + */ + + mot_en(); + mot_acc(); + wait(2); + mot_dec(); + mot_dis(); + + drvDroite.moveLinSpeed(0.050); } -void testAngle(int cmdAngle){} +void mot_acc() +{ + double i = 0; + + while (i < vitesseSAT) { + bt.printf("mot_acc() => i = %lf\r\n",i); + drvDroite.moveLinSpeed(i); + drvGauche.moveLinSpeed(i); + i+=0.005; + wait_ms(10); + } +} + +void mot_dec() +{ + double i = vitesseSAT; + + while (i > 0) { + bt.printf("mot_dec() => i = %lf\r\n",i); + drvDroite.moveLinSpeed(i); + drvGauche.moveLinSpeed(i); + i-=0.005; + wait_ms(10); + } +} + +void testAngle(int cmdAngle) {}